@2026.1.23

新建本工程，分成三个层级：Driver、Device、APPlication。

其中：

Driver最底层，只实现“怎么做”，不关心“做什么”；

Device中间层，依赖hardware，绑定到具体硬件；

Application层，专注功能实现，不关心硬件。

工作小结：

弄完了底盘板子的轮子驱动代码，明天结合pid和遥控器实现基本运动控制

@2026.1.24

写完了初步的麦轮转向移动逻辑，能用遥控器控制

@2026.1.25

1、加入了看门狗！非常重要，用于遥控器连接检测！**后面要加入软硬件结合的限功率**！

2、can线设备id有所变动

@2026.2.6

1.简单保存一下，较为完善的代码

