# RM-2026-Chassis

RoboMaster 2026 赛季底盘控制固件，基于 STM32F407IGHx + Keil MDK 开发。

## 项目概述

本项目为 RoboMaster 步兵/英雄机器人底盘控制器固件，支持麦克纳姆轮全向移动、多电机协同控制、遥控器/键鼠操控及 IMU 姿态反馈。

| 项目信息 | 内容 |
|---------|------|
| MCU | STM32F407IGHx |
| 开发环境 | Keil MDK-ARM (UV5) |
| HAL 库 | STM32CubeF4 HAL |
| 遥控器 | DJI DT7 (SBUS 协议) |
| 电机 | DJI M3508 × 4 (底盘驱动) |
| IMU | BMI088 (加速度计 + 陀螺仪) |
| 通信 | CAN1 / CAN2 |

## 代码架构

采用三层架构设计，职责分离：

```
00-Driver/         // 底层驱动 —— "怎么做"，不关心业务逻辑
├── BSP_CAN.c/h       CAN 总线底层封装
├── BSP_USART.c/h     串口底层封装
├── BMI088driver.c/h  BMI088 寄存器级驱动
└── Parameter.h       全局参数/宏定义

01-Device/         // 设备层 —— 绑定具体硬件，抽象硬件接口
├── Motor.c/h         DJI 电机 (M3508/GM6020/M2006) 管理与 CAN 数据解析
├── Remote.c/h        DT7 遥控器 SBUS 数据接收与解析
└── BMI088.c/h        BMI088 姿态数据处理与 CAN 转发

02-Application/    // 应用层 —— "做什么"，专注功能与算法
├── Classis_Wheels.c/h   麦轮底盘运动学解算与速度控制
├── Chassis_CtoC.c/h     遥控器/键鼠数据映射与 CAN 转发 (Chassis to Chassis)
├── Chassis_Yaw_Big.c/h  底盘Yaw控制 (预留)
└── PID.c/h              位置式 / 增量式 PID 控制器
```

### 架构原则

- **Driver 层**：仅实现硬件操作的“怎么做”，如寄存器读写、时序控制、总线收发。
- **Device 层**：依赖 HAL/Driver，将硬件原始数据封装为可直接使用的设备状态（电机转速、遥控器通道值、IMU 姿态角）。
- **Application 层**：专注功能算法与业务逻辑，完全不关心底层硬件细节。

## 硬件连接

| 功能模块 | 接口 | 说明 |
|---------|------|------|
| 底盘电机 (M3508 × 4) | CAN1 | ID: 0x201 ~ 0x204 |
| BMI088 | CAN2 | 姿态数据回传 |
| DT7 遥控器 | USART1 | SBUS 协议，100 Hz |
| 看门狗 (IWDG) | 内部 | 用于遥控器断连保护 |

## 核心功能

### 1. 麦克纳姆轮运动控制 (`Classis_Wheels`)

- 支持遥控器摇杆控制底盘前后、左右、旋转运动
- 麦轮速度解算，输出到四个 M3508 电机
- 基于增量式 PID 的闭环速度控制

### 2. 遥控器/键鼠输入 (`Remote` / `Chassis_CtoC`)

- DT7 遥控器 SBUS 信号解析（16 通道 + 拨杆 + 鼠标 + 键盘）
- 支持键鼠操控模式（WASD 移动、鼠标控制）
- 将控制指令通过 CAN 转发给底盘各模块

### 3. 电机驱动 (`Motor`)

- 支持 DJI M3508 / GM6020 / M2006 三种电机
- 自动编码器圈数累加、角度/转速/电流换算
- 标准 CAN 帧发送电流/电压控制指令

### 4. PID 控制器 (`PID`)

- 位置式 PID：适用于角度/位置控制
- 增量式 PID：适用于速度/电流控制
- 支持输出限幅、误差死区、积分清零

### 5. IMU 姿态 (`BMI088`)

- 读取加速度、陀螺仪原始数据
- 计算 Yaw / Pitch / Roll 姿态角
- 通过 CAN 转发给云台或上位机

## 开发日志

| 日期 | 内容 |
|------|------|
| 2026.01.23 | 新建工程，确立三层架构；完成底盘轮子驱动代码 |
| 2026.01.24 | 实现麦轮转向移动逻辑，接入遥控器控制 |
| 2026.01.25 | 加入独立看门狗 (IWDG) 用于遥控器断连检测；调整 CAN 设备 ID |
| 2026.02.06 | 代码阶段性整理，基础功能趋于完善 |

## 编译与烧录

1. 使用 Keil MDK 打开 `MDK-ARM/RM-2026-Classis.uvprojx`
2. 确认 Debug 配置为 ST-Link / J-Link
3. 点击 **Build** 编译，**Download** 烧录

> 注意：`.uvguix.*` 和 `.uvoptx` 为用户本地配置文件，已加入 `.gitignore`，无需提交。

## 注意事项

- 看门狗用于检测遥控器连接状态，若遥控器断连将触发复位，**后续需加入软硬件结合的功率限制**
- CAN 总线终端电阻需根据实际布线确认
- 电机 ID 与 `Motor.h` 中的枚举定义保持一致

## 许可证

本项目为 Simba Robotics 内部开发，仅供 RoboMaster 2026 赛季使用。