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#ifndef MOTOR_H
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#define MOTOR_H
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#include <stdint.h>
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#include "can.h"
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typedef enum//3508
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{
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M3508_1=0x201,//ID1
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M3508_2=0x202,//ID2
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M3508_3=0x203,//ID3
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M3508_4=0x204,//ID4
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M3508_5=0x205,//ID5
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M3508_6=0x206,//ID6
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M3508_7=0x207,//ID7
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M3508_8=0x208,//ID8
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}M3508_ID;//M3508电机ID号枚举
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typedef enum//6020
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{
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GM6020_1=0x205,//ID1
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GM6020_2=0x206,//ID2
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GM6020_3=0x207,//ID3
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GM6020_4=0x208,//ID4
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GM6020_5=0x209,//ID5
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GM6020_6=0x20A,//ID6
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GM6020_7=0x20B,//ID7
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}M6020_ID;//GM6020电机ID号枚举
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typedef enum//2006
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{
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M2006_1=0x201,//ID1
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M2006_2=0x202,//ID2
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M2006_3=0x203,//ID3
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M2006_4=0x204,//ID4
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M2006_5=0x205,//ID5
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M2006_6=0x206,//ID6
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M2006_7=0x207,//ID7
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M2006_8=0x208,//ID8
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}M2006_ID;//M2006电机ID号枚举
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typedef struct//3508
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{
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uint8_t First_Flag;//M3508电机首次接收标志位
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int64_t Rotor_r;//M3508电机转子转过圈数
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uint16_t RawRotorAngle; //编码器原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
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float RotorAngle; //编码器所映射的角度(0~360°)
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int64_t RawRotorPosition;//M3508电机转子角度位置原始数据
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float RotorPosition;//M3508电机转子角度位置(单位°)
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int16_t RotorSpeed;//M3508电机转子转速(单位RPM)
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int64_t Shaft_r;//M3508电机转轴转过圈数
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float ShaftAngle;//M3508电机转轴机械角度(单位°)
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float ShaftPosition;//M3508电机转轴角度位置(单位°)
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float ShaftSpeed;//M3508电机转轴转速(单位RPM)
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int16_t RawCurrent;//M3508电机转矩电流原始数据(范围-16384~16384,对应-20A~20A,注意:16384对应20A)
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float Current;//M3508电机转矩电流(单位A)
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float Power;//M3508电机功率(单位W)
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uint8_t Temperature;//M3508电机电机温度(单位℃)
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}M3508_Motor;//M3508电机状态结构体(减速比3591:187(≈19:1),转矩系数0.3N·m/A)
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typedef struct//6020
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{
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int16_t Current; //GM6020电机实际转矩电流
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uint8_t Temperature;//GM6020电机电机温度
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uint16_t Angle; //GM6020电机机械角度
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int16_t Speed; //GM6020电机转速
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float ANgle;
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uint8_t First_Flag; //GM6020电机首次接收标志位
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int64_t r; //GM6020电机转过圈数(默认圈数只会出现0,1)
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int64_t Position; //GM6020电机角度位置原始数据
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}M6020_Motor;//GM6020电机状态结构体
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typedef struct//2006
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{
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uint8_t First_Flag;//M2006电机首次接收标志位
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int64_t Rotor_r;//M2006电机转子转过圈数
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uint16_t RawRotorAngle;//M2006电机转子机械角度原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
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float RotorAngle;//M2006电机转子机械角度(单位°)
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int64_t RawRotorPosition;//M2006电机转子角度位置原始数据
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float RotorPosition;//M2006电机转子角度位置(单位°)
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int16_t RotorSpeed;//M2006电机转子转速(单位RPM)
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int64_t Shaft_r;//M2006电机转轴转过圈数
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float ShaftAngle;//M2006电机转轴机械角度(单位°)
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float ShaftPosition;//M2006电机转轴角度位置(单位°)
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float ShaftSpeed;//M2006电机转轴转速(单位RPM)
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int16_t RawCurrent;//M2006电机转矩电流原始数据(范围-10000~10000,对应-10A~10A,注意:10000对应10A)
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float Current;//M2006电机转矩电流(单位A)
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float Power;//M2006电机功率(单位W)
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}M2006_Motor;//M2006电机状态结构体(减速比36:1,转矩系数0.18N·m/A)
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void Motor_3508_Current1( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x200 电机ID:1-4 (-16384,16384)
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void Motor_3508_Current2( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x1FF 电机ID:5-8 (-16384,16384)
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void CAN1_M3508_DataProcess(M3508_ID ID,uint8_t *Data);
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void CAN2_M3508_DataProcess(M3508_ID ID,uint8_t *Data);
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void Motor_6020_Voltage1( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x1FF 电机ID:1-4 (-25000,25000)
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void Motor_6020_Voltage2( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x2FF 电机ID:5-8 (-25000,25000)
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void CAN1_M6020_DataProcess(M6020_ID ID,uint8_t *Data);
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void CAN2_M6020_DataProcess(M6020_ID ID,uint8_t *Data);
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void Motor_2006_Current1( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x200 电机ID:1-4 (-10000,10000)
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void Motor_2006_Current2( int16_t device1, int16_t device2,
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int16_t device3, int16_t device4,
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CAN_HandleTypeDef *hcan);//CANID:0x1FF 电机ID:5-8 (-10000,10000)
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void CAN1_M2006_DataProcess(M2006_ID ID,uint8_t *Data);
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void CAN2_M2006_DataProcess(M2006_ID ID,uint8_t *Data);
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float Motor_Encoder_Circle(float target_angle, float current_encoder_angle);
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#endif //MOTOR_H
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