68 lines
2.5 KiB
C
68 lines
2.5 KiB
C
#include "main.h"
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#include "can.h"
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#include "gpio.h"
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#include "can2.h"
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#include "remote.h"
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// 遥控器数据CAN发送函数
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void send_rc_data_complete(rc_info_t *rc)
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{
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static CAN_TxHeaderTypeDef rc_tx_message;
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static uint8_t rc_can_send_data[8];
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static uint8_t initialized = 0;
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uint32_t send_mail_box;
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// 初始化CAN消息头（只初始化一次）
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if (!initialized) {
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rc_tx_message.StdId = 0x301; // 遥控器数据的CAN ID
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rc_tx_message.IDE = CAN_ID_STD; // 标准ID
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rc_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
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rc_tx_message.DLC = 0x08; // 8字节数据长度
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initialized = 1;
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}
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// 将16位数据拆分为高8位和低8位
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// 通道数据 (-660~660, 实际是-1024~1024)
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rc_can_send_data[0] = (rc->ch0 >> 8) & 0xFF; // ch0高8位
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rc_can_send_data[1] = rc->ch0 & 0xFF; // ch0低8位
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||
rc_can_send_data[2] = (rc->ch1 >> 8) & 0xFF; // ch1高8位
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||
rc_can_send_data[3] = rc->ch1 & 0xFF; // ch1低8位
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rc_can_send_data[4] = (rc->ch2 >> 8) & 0xFF; // ch2高8位
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rc_can_send_data[5] = rc->ch2 & 0xFF; // ch2低8位
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// ch3和roll只有11位有效，进行优化打包
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// ch3低8位 + 开关位
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rc_can_send_data[6] = (rc->ch3 & 0xFF); // ch3低8位
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// 开关位组合：sw2高2位 + sw1低2位 + ch3的高3位(bit8-10)
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rc_can_send_data[7] = ((rc->ch3 >> 8) & 0x07) | // ch3高3位
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((rc->sw1 & 0x03) << 3) | // sw1占2位
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((rc->sw2 & 0x03) << 5); // sw2占2位
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// 发送CAN数据
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HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &rc_tx_message, rc_can_send_data, &send_mail_box);
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}
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// 如果需要发送roll数据，可以再添加一个函数
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void send_rc_roll_data(rc_info_t *rc)
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{
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static CAN_TxHeaderTypeDef roll_tx_message;
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static uint8_t roll_can_send_data[8];
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static uint8_t initialized = 0;
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uint32_t send_mail_box;
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if (!initialized) {
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roll_tx_message.StdId = 0x302; // roll数据的CAN ID
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roll_tx_message.IDE = CAN_ID_STD;
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roll_tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
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roll_tx_message.DLC = 0x02; // 2字节数据长度
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initialized = 1;
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||
}
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// roll数据 (-660~660)
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roll_can_send_data[0] = (rc->roll >> 8) & 0xFF; // roll高8位
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roll_can_send_data[1] = rc->roll & 0xFF; // roll低8位
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HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &roll_tx_message, roll_can_send_data, &send_mail_box);
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}
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