同步步兵代码，暂时关闭底盘跟随

云台/云台-old/Control/PID.h

@@ -0,0 +1,63 @@
+#ifndef __PID_H__
+#define __PID_H__
+
+typedef struct
+{
+	float Need_Value;//预期值
+	float Now_Value;//当前值
+
+	float Ek;//本次误差
+	float Ek_1;//上一次误差
+	float Sum_Ek;//误差积分
+	float Del_Ek;//误差差分
+	float Ek_low;//误差为0阈值下限
+	float Ek_up;//误差为0阈值上限
+
+	float Kp;//Kp
+	float Ki;//Ki
+	float Kd;//Kd
+
+	float P_OUT;//比例输出
+	float I_OUT;//积分输出
+	float D_OUT;//微分输出
+	float OUT;//总输出
+	float OUT_low;//输出限幅下限
+	float OUT_up;//输出限幅上限
+}PID_PositionInitTypedef;//位置式PID参数结构体
+
+typedef struct
+{
+	float Need_Value;//预期值
+	float Now_Value;//当前值
+
+	float Ek;//本次误差
+	float Ek_1;//上一次误差
+	float Ek_2;//上两次误差
+	float Ek_low;//误差为0阈值下限
+	float Ek_up;//误差为0阈值上限
+
+	float Kp;//Kp
+	float Ki;//Ki
+	float Kd;//Kd
+
+	float P_OUT;//比例输出
+	float I_OUT;//积分输出
+	float D_OUT;//微分输出
+	float OUT;//总输出
+	float OUT_low;//输出限幅下限
+	float OUT_up;//输出限幅上限
+}PID_IncrementalInitTypedef;//增量式PID参数结构体
+
+void PID_PositionStructureInit(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure,float NeedValue);//位置式PID初始化结构体
+void PID_PositionSetParameter(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure,float kp,float ki,float kd);//位置式PID设置参数
+void PID_PositionSetEkRange(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure,float ek_low,float ek_up);//位置式PID设置误差为0阈值
+void PID_PositionSetOUTRange(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure,float out_low,float out_up);//位置式PID设置输出限幅
+void PID_PositionClean(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure);//位置式PID清理
+void PID_PositionCalc(PID_PositionInitTypedef* PID_InitStructure,float NowValue);//位置式PID计算
+void PID_IncrementalStructureInit(PID_IncrementalInitTypedef* PID_InitStructure,float NeedValue);//增量式PID初始化结构体
+void PID_IncrementalSetParameter(PID_IncrementalInitTypedef* PID_InitStructure,float kp,float ki,float kd);//增量式PID设置参数
+void PID_IncrementalSetEkRange(PID_IncrementalInitTypedef* PID_InitStructure,float ek_low,float ek_up);//增量式PID设置误差为0阈值
+void PID_IncrementalSetOUTRange(PID_IncrementalInitTypedef* PID_InitStructure,float out_low,float out_up);//增量式PID设置输出限幅
+void PID_IncrementalCalc(PID_IncrementalInitTypedef* PID_InitStructure,float NowValue);//增量式PID计算
+
+#endif