同步步兵代码，暂时关闭底盘跟随

云台/云台-old/Motor/M2006.h

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+#ifndef __M2006_H
+#define __M2006_H
+
+typedef enum
+{
+	M2006_1=0x201,//ID1
+	M2006_2=0x202,//ID2
+	M2006_3=0x203,//ID3
+	M2006_4=0x204,//ID4
+	M2006_5=0x205,//ID5
+	M2006_6=0x206,//ID6
+	M2006_7=0x207,//ID7
+	M2006_8=0x208,//ID8
+}M2006_ID;//M2006电机ID号枚举
+
+typedef struct
+{
+	uint8_t First_Flag;//M2006电机首次接收标志位
+	int64_t Rotor_r;//M2006电机转子转过圈数
+	uint16_t RawRotorAngle;//M2006电机转子机械角度原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
+	float RotorAngle;//M2006电机转子机械角度(单位°)
+	int64_t RawRotorPosition;//M2006电机转子角度位置原始数据
+	float RotorPosition;//M2006电机转子角度位置(单位°)
+	int16_t RotorSpeed;//M2006电机转子转速(单位RPM)
+	
+	int64_t Shaft_r;//M2006电机转轴转过圈数
+	float ShaftAngle;//M2006电机转轴机械角度(单位°)
+	float ShaftPosition;//M2006电机转轴角度位置(单位°)
+	float ShaftSpeed;//M2006电机转轴转速(单位RPM)
+	
+	int16_t RawCurrent;//M2006电机转矩电流原始数据(范围-10000~10000,对应-10A~10A,注意:10000对应10A)
+	float Current;//M2006电机转矩电流(单位A)
+	
+	float Power;//M2006电机功率(单位W)
+}M2006_Motor;//M2006电机状态结构体(减速比36:1,转矩系数0.18N·m/A)
+
+extern M2006_Motor M2006_MotorStatus[];//M2006电机状态数组
+
+uint8_t M2006_CANSetLIDCurrent(int16_t Current1,int16_t Current2,int16_t Current3,int16_t Current4);//CAN总线设置M2006低位ID电流
+uint8_t M2006_CANSetHIDCurrent(int16_t Current5,int16_t Current6,int16_t Current7,int16_t Current8);//CAN总线设置M2006高位ID电流
+void M2006_CANDataProcess(M2006_ID ID,uint8_t *Data);//M2006数据处理
+
+#endif