同步步兵代码，暂时关闭底盘跟随

云台/云台-old/User/main.c

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+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include <stdio.h>
+#include "RM_C.h"
+#include "AttitudeAlgorithms.h"
+#include "Gimbal.h"
+#include "visual.h"
+
+int main(void)
+{
+	Warming_Init();//报警初始化
+	LED_BON();//蓝灯点亮表示代码在运行
+	AttitudeAlgorithms_Init();//姿态解算初始化
+	Delay_s(1);//延时,等待校准和模块启动
+	LinkCheck_Init();//连接检测初始化
+	RefereeSystem_Init();//图传链路初始化
+	Visual_Init();//视觉初始化
+	CloseLoopControl_Init();//闭环控制初始化
+	Remote_Init();//遥控器初始化
+	UART2_SendInit();//串口2初始化
+	//UART2_Init();
+	while(1)
+	{
+		IWDG_ReloadCounter();//喂狗
+		
+		CToC_MasterSendControl();//CToC发送遥控器控制数据
+		CToC_MasterSendData();//CToC发送遥控器摇杆数据
+		//Debug();
+		//UART2_Printf("%d\n",AttitudeAlgorithms_DegYaw);
+		//Visual_SendData();
+		
+		Delay_us(1);//延时1usCToC周期1.5ms
+	}
+}