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底盘/底盘/Function/CToC.c

@@ -0,0 +1,139 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "CToC.h"
+#include "Remote.h"
+#include "RefereeSystem.h"
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯从机初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:默认使用CAN2(CAN2-Tx为PB6,CAN2-Rx为PB5)
+ *备注:CAN波特率1M,默认1Tq=1/14us≈0.07us
+ *备注:使用CAN2需要在打开CAN2时钟之前打开CAN1时钟,且CAN2筛选器编号为15~27
+ *备注:主机控制从机的标识符为149,从机回报的标识符为189
+ */
+void CToC_SlaveInit(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE);
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2,ENABLE);
+	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE);//开启时钟
+	
+	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽
+	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6;
+	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz;
+	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//配置PB5(CAN2-Rx)和PB6(CAN2-Tx)
+
+	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2);//开启PB5的CAN2复用模式
+	GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2);//开启PB6的CAN2复用模式
+	
+	CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
+	CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式
+	CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=3;//时钟分频,1Tq=Prescaler/T_PCLK=Prescaler/42M
+	CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//SJW极限值
+	CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;//PBS1段长度
+	CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//PBS2段长度,1/Baudrate=T_1bit=(1+BS1+BS2)Tq
+	CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//关闭时间触发功能
+	CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//开启自动离线管理功能
+	CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;//开启自动唤醒功能
+	CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止自动重传功能
+	CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//关闭锁定FIFO功能
+	CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//配置报文优先级判定为标识符决定
+	CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure);
+	
+	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;//筛选器编号15(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2)
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//存入FIFO1
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;//筛选器尺度为16bits
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(CToC_SlaveID1<<5);//标识符=STID[15:5](189/0001 1000 1001)+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000)
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(CToC_SlaveID1<<5);
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE3;//1111 1111 0000 0011
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFE3;
+	CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;
+	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
+	
+	CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);//打通CAN2_FIFO1到NVIC的通道
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级)
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn;//选择CAN2_FIFO1接收中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN2_FIFO1的NVIC
+}
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯从机发送裁判系统数据
+ *参数说明:无
+ *返回类型:1-发送成功,0-发送失败
+ *备注:默认标准格式数据帧,8字节数据段,主机ID为CToC_MasterID1
+ *发送数据:Data[0]-发射机构状态
+ */
+uint8_t CToC_SlaveSendRefereeSystemData(void)
+{
+	CanTxMsg TxMessage;
+	TxMessage.StdId=CToC_MasterID1;//主机ID
+	TxMessage.RTR=CAN_RTR_Data;//数据帧
+	TxMessage.IDE=CAN_Id_Standard;//标准格式
+	TxMessage.DLC=0x08;//8字节数据段
+	TxMessage.Data[0]=RefereeSystem_ShooterStatus;
+	TxMessage.Data[1]=0;
+	TxMessage.Data[2]=0;
+	TxMessage.Data[3]=0;
+	TxMessage.Data[4]=0;
+	TxMessage.Data[5]=0;
+	TxMessage.Data[6]=0;
+	TxMessage.Data[7]=0;
+	
+	uint8_t mbox=CAN_Transmit(CAN2,&TxMessage);//发送数据并获取邮箱号
+	uint16_t i=0;
+	while((CAN_TransmitStatus(CAN2,mbox)==CAN_TxStatus_Failed)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
+	if(i>=0xFFF)return 0;//发送失败
+	return 1;//发送成功
+}
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯数据处理
+ *参数说明:CAN数据帧ID号,详情见CToC.h的宏定义
+ *参数说明:反馈数据(8字节)
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ *接收数据:
+ *	CToC_SlaveID1
+ *	Data[0~1]-遥控器右摇杆左右
+ *	Data[2~3]-遥控器右摇杆上下
+ *	Data[4~5]-遥控器左摇杆左右
+ *	Data[6~7]-遥控器左摇杆上下
+ *	CToC_SlaveID2
+ *	Data[0]-遥控器连接状态
+ *	Data[1]-遥控器右侧拨动开关
+ *	Data[2]-键盘Ctrl状态(Remote_KeyPush_Ctrl)
+ *	Data[3]-键盘Shift状态(Remote_KeyPush_Shift)
+ *	Data[4]-遥控器启动标志位
+ *	Data[5]-遥控器左侧拨动开关
+ */
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID,uint8_t *Data)
+{
+	if(ID==CToC_SlaveID1)//接收遥控器拨杆数据
+	{
+		Remote_RxData.Remote_R_RL=(uint16_t)((uint16_t)Data[0]<<8 | Data[1]);//右摇杆右左
+		Remote_RxData.Remote_R_UD=(uint16_t)((uint16_t)Data[2]<<8 | Data[3]);//右摇杆上下
+		Remote_RxData.Remote_L_RL=(uint16_t)((uint16_t)Data[4]<<8 | Data[5]);//左摇杆右左
+		Remote_RxData.Remote_L_UD=(uint16_t)((uint16_t)Data[6]<<8 | Data[7]);//左摇杆上下
+	}
+	else if(ID==CToC_SlaveID2)//接收遥控器控制数据
+	{
+		Remote_Status=Data[0];//遥控器连接状态
+		Remote_RxData.Remote_RS=Data[1];//遥控器右侧拨动开关
+		Remote_RxData.Remote_KeyPush_Ctrl=Data[2];//键盘Ctrl状态
+		Remote_RxData.Remote_KeyPush_Shift=Data[3];//键盘Shift状态
+		Remote_StartFlag=Data[4];//遥控器启动标志位
+		Remote_RxData.Remote_LS=Data[5];//遥控器左侧拨动开关
+	}
+}

底盘/底盘/Function/CToC.h

@@ -0,0 +1,13 @@
+#ifndef __CTOC_H
+#define __CTOC_H
+
+#define CToC_MasterID1	0x019//主机ID1
+
+#define CToC_SlaveID1	0x149//从机ID1
+#define CToC_SlaveID2	0x189//从机ID2
+
+void CToC_SlaveInit(void);//板间通讯从机初始化
+uint8_t CToC_SlaveSendRefereeSystemData(void);//板间通讯从机发送裁判系统数据
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID,uint8_t *Data);//板间通讯数据处理
+
+#endif

底盘/底盘/Function/CloseLoopControl.c

@@ -0,0 +1,96 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "Remote.h"
+#include "Mecanum.h"
+#include "Warming.h"
+#include "LinkCheck.h"
+#include "UI.h"
+
+uint8_t CloseLoopControl_ErrorFlag;//闭环控制CAN设备故障标志位
+
+/*
+ *函数简介:闭环控制初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:使用定时器TIM6进行闭环,闭环周期2ms
+ */
+void CloseLoopControl_Init(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM6);//选择时基单元的时钟(TIM6)
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=500-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=336-1;//配置分频值PSC,默认定时2ms
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM6,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_DAC_IRQn;//选择中断通道为TIM6
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//TIM2的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//TIM2的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);//启动定时器
+	
+	Mecanum_Init();//麦轮初始化
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM6定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
+{
+	static uint8_t Remote_LastStatus,Remote_ThisStatus=0;
+	static uint8_t Count=0;
+	if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM6更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除标志位
+				
+		/*===============麦轮闭环控制===============*/
+		Remote_LastStatus=Remote_ThisStatus;//遥控器上一次连接状态
+		Remote_ThisStatus=Remote_Status;//遥控器本次连接状态
+		if(LinkCheck_Error==0)//CAN设备正常连接
+		{
+			if(Remote_Status==1)//遥控器处于连接状态
+			{
+				if(Remote_LastStatus==0 && Remote_ThisStatus==1)UI_Init();//遥控器连接瞬间,初始化UI界面
+
+				Mecanum_PowerMoveControl();//底盘功率控制
+				
+				if(Count==50){Count=0;UI_Updata();}//每100ms更新一次UI界面
+				else Count++;
+			}
+			else
+			{
+				Warming_MotorControl();//电机报警状态
+				
+				if(Count==50){Count=0;UI_RemoteNoCheck();}//每100ms更新一次UI界面,显示遥控器未连接
+				else Count++;
+			}
+		}
+		else//CAN设备异常连接
+		{
+			Warming_LinkError();//CAN设备连接错误报警
+			Warming_MotorControl();//电机报警状态
+			
+			CloseLoopControl_ErrorFlag=1;//置闭环控制CAN设备故障标志位
+			
+			if(Count==50){Count=0;Warming_UIShow();}//每100ms更新一次UI界面,显示CAN设备异常连接
+			else Count++;
+		}
+	}
+}

底盘/底盘/Function/CloseLoopControl.h

@@ -0,0 +1,8 @@
+#ifndef __CLOSELOOPCONTROL_H
+#define __CLOSELOOPCONTROL_H
+
+extern uint8_t CloseLoopControl_ErrorFlag;//闭环控制CAN设备故障标志位
+
+void CloseLoopControl_Init(void);//闭环控制初始化
+
+#endif

底盘/底盘/Function/LinkCheck.c

@@ -0,0 +1,94 @@
+/*
+
+连接检查初始化					  --->定时器超时--->连接错误,关闭遥控器---
+开启定时器	   --->等待CAN接收---|										   |
+						^		  --->关闭定时器,更改ID<---等待恢复连接<--
+						|					|
+						---开启定时器-------
+
+*/
+
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "TIM.h"
+#include "Remote.h"
+#include "CAN.h"
+
+uint8_t LinkCheck_Error=0;//连接错误标志位
+
+/*
+ *函数简介:CAN设备连接检测初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:Freq=Sys_APB1TIM/(PSC+1)/(ARR+1)=84MHz/(PSC+1)/(ARR+1),T=1/Freq=(ARR+1)*(PSC+1)/84MHz
+ *备注:默认定时2.5ms
+ */
+void LinkCheck_Init(void)
+{
+	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);//开启时钟
+	
+	TIM_InternalClockConfig(TIM13);//选择时基单元的时钟
+	
+	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=210-1;//配置自动重装值ARR
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1000-1;//配置分频值PSC
+	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
+	TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM13
+	
+	TIM_ClearFlag(TIM13,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
+	
+	TIM_ITConfig(TIM13,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
+	
+	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
+	
+	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_TIM13_IRQn;//选择中断通道为TIM13
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM13的抢占优先级
+	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM13的响应优先级
+	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
+	
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//启动定时器
+	
+	CAN_CANInit();//CAN通讯初始化
+}
+
+/*
+ *函数简介:开启掉线检查
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_ON(void)
+{
+	TIM_SetCounter(TIM13,0);//复位计数器
+	TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:关闭掉线检测
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void LinkCheck_OFF(void)
+{
+	TIM_Cmd(TIM13,DISABLE);
+}
+
+/*
+ *函数简介:TIM13定时器更新中断函数
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:进入中断即发生CAN设备掉线
+ */
+void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
+{
+	if(TIM_GetITStatus(TIM13,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
+	{
+		TIM_ClearITPendingBit(TIM13,TIM_IT_Update);//清除标志位
+		LinkCheck_Error=1;//连接错误
+	}
+}

底盘/底盘/Function/LinkCheck.h

@@ -0,0 +1,10 @@
+#ifndef __LINKCHECK_H
+#define __LINKCHECK_H
+
+extern uint8_t LinkCheck_Error;//连接错误标志位
+
+void LinkCheck_Init(void);//CAN设备连接检测初始化
+void LinkCheck_ON(void);//开启掉线检查
+void LinkCheck_OFF(void);//关闭掉线检测
+
+#endif

底盘/底盘/Function/Warming.c

@@ -0,0 +1,188 @@
+#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
+#include "stm32f4xx_conf.h"
+#include "LED.h"
+#include "Buzzer.h"
+#include "CAN.h"
+#include "Delay.h"
+#include "M3508.h"
+#include "UI_Library.h"
+
+/*====================	 报警列表	====================
+	遥控器未连接	················1s里红灯连闪两下
+	遥控器数据错误报警	············红灯常亮
+	CAN总线设备连接异常············2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为CAN.c文件里ID列表的索引
+	IST8310连接错误	················绿灯以1s为周期闪烁
+	BMI088连接错误	················1s里绿灯连闪两下
+	陀螺仪温度过高报警	············绿灯常亮
+	电机报警状态	················电机静止
+	自定义UI显示警告	············所有状态指示灯变成红或蓝
+  ======================================================*/
+
+/*
+ *函数简介:报警初始化
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:报警功能用于各种错误的提示
+ *备注:报警有两种方式-LED和蜂鸣器
+ */
+void Warming_Init(void)
+{
+	LED_Init();
+	Buzzer_Init();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警关闭
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:无
+ */
+void Warming_Stop(void)
+{
+	TIM_SetCompare1(TIM10,0);
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警LED清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有灯
+ */
+void Warming_LEDClean(void)
+{
+	LED_BOFF();LED_GOFF();LED_ROFF();
+}
+
+/*
+ *函数简介:报警蜂鸣器清理
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:关闭所有蜂鸣器
+ */
+void Warming_BuzzerClean(void)
+{
+	Buzzer_ON(P);
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器未连接报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:遥控器连接检测TIM7定时更新中断调用,定时25ms
+ *报警现象:1s里红灯连闪两下
+ */
+void Warming_RemoteNoCheck(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_RON();
+	else if(Counter==5)LED_ROFF();
+	else if(Counter==13)LED_RON();
+	else if(Counter==17)LED_ROFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:遥控器数据错误报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:红灯常量
+ */
+void Warming_RemoteDataERROR(void)
+{
+	LED_RON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:CAN总线设备连接异常报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ 
+ *备注:闭环控制TIM6定时更新中断调用,定时2ms
+ *报警现象:2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为连接异常的设备在ID列表的索引(CAN.h文件中CAN_IDSelect变量)
+ */
+void Warming_LinkError(void)
+{
+	static uint8_t i=0;
+	static uint16_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(i<CAN_IDSelect+1)//高音6响CAN_IDSelect下
+	{
+		if(Counter==100*i+1)Buzzer_ON(H6);
+		else if(Counter==100*i+51)Buzzer_ON(P);
+		else if(Counter==100*i+100)i++;
+	}
+	if(Counter==1000){Counter=0;i=0;}
+}
+
+/*
+ *函数简介:IST8310连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IST8310初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:绿灯以1s为周期闪烁
+ */
+void Warming_IST8310LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:BMI088连接错误
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:BMI088初始化调用,周期25ms
+ *报警现象:1s里绿灯连闪两下
+ */
+void Warming_BMI088LinkError(void)
+{
+	static uint8_t Counter=0;
+	Counter++;
+	
+	if(Counter==1)LED_GON();
+	else if(Counter==5)LED_GOFF();
+	else if(Counter==13)LED_GON();
+	else if(Counter==17)LED_GOFF();
+	else if(Counter==40)Counter=0;
+}
+
+/*
+ *函数简介:陀螺仪温度过高报警
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *备注:IMU恒温控制调用,温度警戒50℃
+ *报警现象:绿灯常亮
+ */
+void Warming_IMUTemperatureTooHigh(void)
+{
+	LED_GON();
+}
+
+/*
+ *函数简介:电机报警状态
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:电机静止
+ */
+void Warming_MotorControl(void)
+{
+	M3508_CANSetLIDCurrent(0,0,0,0);
+}
+
+/*
+ *函数简介:自定义UI显示警告
+ *参数说明:无
+ *返回类型:无
+ *报警现象:所有状态指示灯变成红或蓝
+ */
+void Warming_UIShow(void)
+{
+	_ui_update_default_Ungroup_2_ERROR();
+}

底盘/底盘/Function/Warming.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef __WARMING_H
+#define __WARMING_H
+
+/*====================	 报警列表	====================
+	遥控器未连接	················1s里红灯连闪两下
+	遥控器数据错误报警	············红灯常亮
+	CAN总线设备连接异常············2s内蜂鸣器以高音6响n下,n为CAN.c文件里ID列表的索引
+	IST8310连接错误	················绿灯以1s为周期闪烁
+	BMI088连接错误	················1s里绿灯连闪两下
+	陀螺仪温度过高报警	············绿灯常亮
+	电机报警状态	················电机静止
+	自定义UI显示警告	············所有状态指示灯变成红或蓝
+  ======================================================*/
+
+void Warming_Init(void);//报警初始化
+void Warming_Stop(void);//报警关闭
+void Warming_LEDClean(void);//报警LED清理
+void Warming_BuzzerClean(void);//报警蜂鸣器清理
+void Warming_RemoteNoCheck(void);//遥控器未连接报警
+void Warming_RemoteDataERROR(void);//遥控器数据错误报警
+void Warming_LinkError(void);//CAN总线设备连接异常报警
+void Warming_IST8310LinkError(void);//IST8310连接错误
+void Warming_BMI088LinkError(void);//BMI088连接错误
+void Warming_IMUTemperatureTooHigh(void);//陀螺仪温度过高报警
+void Warming_MotorControl(void);//电机报警状态
+void Warming_UIShow(void);//自定义UI显示警告
+
+#endif