#ifndef __VISUAL_H
#define __VISUAL_H

extern float Visual_Yaw,Visual_Pitch,Visual_Roll,Visual_Delay;//视觉数据偏航角,视觉数据俯仰角
extern uint8_t Visual_ReceiveFlag;//视觉数据接收完成标志位
///发送数据
typedef struct
{
    float curr_yaw;      // 当前云台yaw角度
    float curr_pitch;    // 当前云台pitch角
    uint8_t state;       // 当前状态，自瞄-大符-小符
    uint8_t mark;        // 云台角度标记位
    uint8_t anti_top;    // 是否为反陀螺模式
    uint8_t enemy_color; // 敌方颜色
    int delta_x;         // 能量机关x轴补偿量
    int delta_y;         // 能量机关y轴补偿量
}SendData;

//接受数据
typedef struct
{
    char start_flag;      // 帧头标志，字符's'
    int16_t yaw;          // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
    int16_t pitch;        // float类型的实际角度(以度为单位)/100*(32768-1)
    uint16_t shoot_delay; // 反陀螺模式下的发射延迟
    char end_flag;        // 帧尾标识，字符'e'
}GetData;

void Visual_Init(void);//视觉初始化
void Visual_SendData(void);

#endif