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C
#ifndef AHRS_H
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#define AHRS_H
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#include "AHRS_MiddleWare.h"
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/**
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* @brief 根据加速度的数据，磁力计的数据进行四元数初始化
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* @author luopin
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* @param[in] 需要初始化的四元数数组
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* @param[in] 用于初始化的加速度计,(x,y,z)不为空 单位 m/s2
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* @param[in] 用于初始化的磁力计计,(x,y,z)不为空 单位 uT
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* @retval 返回空
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*/
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extern void AHRS_init(fp32 quat[4], const fp32 accel[3], const fp32 mag[3]);
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/**
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* @brief 根据陀螺仪的数据，加速度的数据，磁力计的数据进行四元数更新
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* @author luopin
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* @param[in] 需要更新的四元数数组
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* @param[in] 更新定时时间，固定定时调用，例如1000Hz，传入的数据为0.001f,
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* @param[in] 用于更新的陀螺仪数据,数组顺序(x,y,z) 单位 rad
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* @param[in] 用于初始化的加速度数据,数组顺序(x,y,z) 单位 m/s2
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* @param[in] 用于初始化的磁力计数据,数组顺序(x,y,z) 单位 uT
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* @retval 返回空
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*/
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extern bool_t AHRS_update(fp32 quat[4], const fp32 timing_time, const fp32 gyro[3], const fp32 accel[3], const fp32 mag[3]);
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/**
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* @brief 根据四元数大小计算对应的欧拉角偏航yaw
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* @author luopin
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* @param[in] 四元数数组，不为NULL
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* @retval 返回的偏航角yaw 单位 rad
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*/
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extern fp32 get_yaw(const fp32 quat[4]);
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/**
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* @brief 根据四元数大小计算对应的欧拉角俯仰角 pitch
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* @author luopin
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* @param[in] 四元数数组，不为NULL
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* @retval 返回的俯仰角 pitch 单位 rad
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*/
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extern fp32 get_pitch(const fp32 quat[4]);
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/**
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* @brief 根据四元数大小计算对应的欧拉角横滚角 roll
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* @author luopin
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* @param[in] 四元数数组，不为NULL
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* @retval 返回的横滚角 roll 单位 rad
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*/
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extern fp32 get_roll(const fp32 quat[4]);
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/**
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* @brief 根据四元数大小计算对应的欧拉角yaw，pitch，roll
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* @author luopin
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* @param[in] 四元数数组，不为NULL
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* @param[in] 返回的偏航角yaw 单位 rad
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* @param[in] 返回的俯仰角pitch 单位 rad
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* @param[in] 返回的横滚角roll 单位 rad
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*/
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extern void get_angle(const fp32 quat[4], fp32 *yaw, fp32 *pitch, fp32 *roll);
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/**
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* @brief 返回当前的重力加速度
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* @author luopin
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* @param[in] 空
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* @retval 返回重力加速度 单位 m/s2
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*/
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extern fp32 get_carrier_gravity(void);
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#endif
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