110 lines
3.3 KiB
C
110 lines
3.3 KiB
C
/*
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||
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||
连接检查初始化 --->定时器超时--->连接错误,关闭遥控器---
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||
开启定时器 --->等待CAN接收---| |
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||
^ --->关闭定时器,更改ID<---等待恢复连接<--
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||
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||
---开启定时器-------
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||
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||
*/
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||
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||
#include "stm32f4xx.h" // Device header
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||
#include "stm32f4xx_conf.h"
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||
#include "TIM.h"
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||
#include "Remote.h"
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||
#include "CAN.h"
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||
#include "RefereeSystem.h"
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||
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||
uint8_t LinkCheck_Error=0;//连接错误标志位
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int8_t LinkCheck_ErrorID;//故障设备ID编号
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/*
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*函数简介:CAN设备连接检测初始化
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*参数说明:无
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*返回类型:无
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||
*备注:Freq=Sys_APB1TIM/(PSC+1)/(ARR+1)=84MHz/(PSC+1)/(ARR+1),T=1/Freq=(ARR+1)*(PSC+1)/84MHz
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||
*备注:默认定时2.5ms
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*/
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void LinkCheck_Init(void)
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{
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RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM13,ENABLE);//开启时钟
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||
TIM_InternalClockConfig(TIM13);//选择时基单元的时钟
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||
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||
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
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TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=210-1;//配置自动重装值ARR
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=1000-1;//配置分频值PSC
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||
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
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||
TIM_TimeBaseInit(TIM13,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM13
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||
TIM_ClearFlag(TIM13,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
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||
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||
TIM_ITConfig(TIM13,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
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||
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||
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
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||
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||
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_TIM13_IRQn;//选择中断通道为TIM13
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//TIM13的抢占优先级
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||
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;//TIM13的响应优先级
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||
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
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||
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||
TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);//启动定时器
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CAN_CANInit();//CAN通讯初始化
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}
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/*
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*函数简介:开启掉线检查
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*参数说明:无
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||
*返回类型:无
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||
*备注:无
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||
*/
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void LinkCheck_ON(void)
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{
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TIM_SetCounter(TIM13,0);//复位计数器
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TIM_Cmd(TIM13,ENABLE);
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||
}
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||
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||
/*
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||
*函数简介:关闭掉线检测
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||
*参数说明:无
|
||
*返回类型:无
|
||
*备注:无
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||
*/
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||
void LinkCheck_OFF(void)
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||
{
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||
TIM_Cmd(TIM13,DISABLE);
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||
}
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||
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||
/*
|
||
*函数简介:TIM13定时器更新中断函数
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||
*参数说明:无
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||
*返回类型:无
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||
*备注:进入中断即发生CAN设备掉线
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||
*备注:此函数中会由发射机构是否上电对CAN通讯做出调整
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||
*/
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void TIM8_UP_TIM13_IRQHandler(void)
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{
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if(TIM_GetITStatus(TIM13,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM2更新
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{
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TIM_ClearITPendingBit(TIM13,TIM_IT_Update);//清除标志位
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{
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LinkCheck_ErrorID=CAN_IDSelect;//获取故障设备ID
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||
if(RefereeSystem_ShooterStatus==0)//发射机构未上电
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||
{
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||
CAN_CAN1DeviceNumber=1;//隔离发射机构设备
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CAN_DeviceNumber=3;
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||
CAN_CANIDReset();//复位CAN接收ID列表
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}
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else//发射机构正常上电
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||
CAN_CAN_GetRefereeSystemData();//读取裁判系统状态，保证板间裁判系统数据传递不会断开
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||
LinkCheck_Error=1;//连接错误
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||
}
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||
}
|
||
}
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