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C
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C
#ifndef __PARAMETER_H
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#define __PARAMETER_H
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/*=============================================结构参数=============================================*/
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#define Yaw_GM6020PositionValue 5733//Yaw轴回正时编码器值
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/*=============================================麦轮参数=============================================*/
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#define Mecanum_WheelRadius 7.0f//麦轮半径(单位cm)
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#define Mecanum_rx 18.0f//底盘中心到轮子中心的距离的x轴分量(单位cm)
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#define Mecanum_ry 18.75f//底盘中心到轮子中心的距离的y轴分量(单位cm)
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#define Mecanum_LeverSpeedMapRate (1.2f/660.0f)//拨杆速度映射比例
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#define Mecanum_GyroScopeAngularVelocity 7.0f//小陀螺角速度
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#define Mecanum_NormalSpeedRate 1.2f//底盘正常速度和超功率速度的比值
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#endif
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