#include "stm32f4xx.h" // Device header #include "stm32f4xx_conf.h" #include "CAN.h" #include "M3508.h" #include "GM6020.h" #include "LinkCheck.h" #include "Warming.h" uint8_t CAN_CAN1DeviceNumber=4;//CAN1总线上设备数量 uint8_t CAN_CAN2DeviceNumber=0;//CAN2总线上设备数量 uint8_t CAN_DeviceNumber=4;//CAN总线上设备数量 uint32_t CAN_CAN1IDList[10][2]={{CAN_M3508,M3508_1},{CAN_M3508,M3508_2},{CAN_M3508,M3508_3},{CAN_M3508,M3508_4},0};//CAN1总线上设备ID列表 uint32_t CAN_CAN2IDList[10][2]={0};//CAN2总线上设备ID列表 uint8_t CAN_IDSelect=0;//CAN总线上ID列表选择位 /* *函数简介:CAN总线初始化 *参数说明:无 *返回类型:无 *备注:默认使用CAN1(CAN1-Tx为PD1,CAN1-Rx为PD0),CAN2(CAN2-Tx为PB6,CAN2-Rx为PB5) *备注:CAN波特率1M,默认1Tq=1/14us≈0.07us *备注:使用CAN2需要在打开CAN2时钟之前打开CAN1时钟,且CAN2筛选器编号为15~27 */ void CAN_CANInit(void) { RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1,ENABLE); RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2,ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB,ENABLE); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD,ENABLE);//开启时钟 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF; GPIO_InitStructure.GPIO_OType=GPIO_OType_PP;//复用推挽 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd=GPIO_PuPd_UP;//默认上拉 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_100MHz; GPIO_Init(GPIOD,&GPIO_InitStructure);//配置PD0(CAN1-Rx)和PD1(CAN1-Tx) GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6; GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//配置PB5(CAN2-Rx)和PB6(CAN2-Tx) GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource0,GPIO_AF_CAN1);//开启PD0的CAN1复用模式 GPIO_PinAFConfig(GPIOD,GPIO_PinSource1,GPIO_AF_CAN1);//开启PD1的CAN1复用模式 GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_CAN2);//开启PB5的CAN2复用模式 GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_CAN2);//开启PB6的CAN2复用模式 CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure; CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal;//正常模式 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler=3;//时钟分频,1Tq=Prescaler/T_PCLK=Prescaler/42M CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//SJW极限值 CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_10tq;//PBS1段长度 CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//PBS2段长度,1/Baudrate=T_1bit=(1+BS1+BS2)Tq CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//关闭时间触发功能 CAN_InitStructure.CAN_ABOM=ENABLE;//开启自动离线管理功能 CAN_InitStructure.CAN_AWUM=ENABLE;//开启自动唤醒功能 CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//禁止自动重传功能 CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//关闭锁定FIFO功能 CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//配置报文优先级判定为标识符决定 CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure); CAN_Init(CAN2,&CAN_InitStructure); CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure; CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//筛选器编号0(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2) CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO0;//存入FIFO0 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_16bit;//筛选器尺度为16bits CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(CAN_CAN1IDList[0][1]<<5);//标识符=STID[15:5]+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000) CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(CAN_CAN1IDList[0][1]<<5);//筛选器尺度为16bits,故没有高低位之分 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0xFFE3;//掩码(1111 1111 0000 0011),1对应位必须匹配,0对应位无需匹配 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0xFFE3;//筛选器尺度为16bits,故没有高低位之分 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能筛选器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=15;//筛选器编号15(编号0~14属于CAN1,编号15~27属于CAN2) CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_Filter_FIFO1;//存入FIFO1 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(0x000<<5);//标识符=STID[15:5](189/0001 1000 1001)+RTR[4:4](0)+IDE[3:3](0)+EXID[2:0](000) CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(0x000<<5);//CAN2先给0,默认从CAN1开始串行接收 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure); CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);//打通CAN1_FIFO0到NVIC的通道 CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP1,ENABLE);//打通CAN2_FIFO1到NVIC的通道 NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组2(2位抢占优先级，2位响应优先级) NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN1_RX0_IRQn;//选择CAN1_FIFO0接收中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN1_FIFO0的NVIC NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=CAN2_RX1_IRQn;//选择CAN2_FIFO1接收中断通道 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级为1 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级为1 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化CAN2_FIFO1的NVIC } /* *函数简介:CAN1总线接收报文 *参数说明:报文存储数组 *返回类型:报文ID *备注:默认8字节标准数据帧 *备注:没有接收到数据,直接退出,返回0 */ uint32_t CAN_CAN1Receive(uint8_t *Data) { CanRxMsg RxMessage; if(CAN_MessagePending(CAN1,CAN_FIFO0)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出 CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0,&RxMessage);//读取数据 for(uint32_t i=0;i<8;i++) Data[i]=RxMessage.Data[i];//储存数据 return RxMessage.StdId;//返回ID } /* *函数简介:CAN2总线接收报文 *参数说明:报文存储数组 *返回类型:报文ID *备注:默认8字节数据 *备注:没有接收到数据,直接退出,返回0 */ uint32_t CAN_CAN2Receive(uint8_t *Data) { CanRxMsg RxMessage; if(CAN_MessagePending(CAN2,CAN_FIFO1)==0)return 0;//没有接收到数据,直接退出 CAN_Receive(CAN2,CAN_FIFO1,&RxMessage);//读取数据 for(uint32_t i=0;i<8;i++) Data[i]=RxMessage.Data[i]; return RxMessage.StdId; } /* *函数简介:CAN1总线更改接收ID *参数说明:接收ID *返回类型:无 *备注:无 */ void CAN_CAN1ChangeID(uint32_t ID) { CAN1->FMR |= 0x00000001;//配置CAN_FMR寄存器FINIT位进入初始化模式 CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);//配置CAN_F0R1寄存器更改ID低位 CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5);//配置CAN_F0R2寄存器更改ID高位(16bits尺度下无高低位区别) CAN1->FMR &= ~(0x00000001);//配置CAN_FMR寄存器FINIT位回到工作模式 } /* *函数简介:CAN2总线更改接收ID *参数说明:接收ID *返回类型:无 *备注:无 */ void CAN_CAN2ChangeID(uint32_t ID) { CAN1->FMR |= 0x00000001; CAN1->sFilterRegister[15].FR1 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5); CAN1->sFilterRegister[15].FR2 = ((uint32_t)0xFFE3<<16) | (ID<<5); CAN1->FMR &= ~(0x00000001); } /* *函数简介:CAN1_FIFO0接收中断函数 *参数说明:无 *返回类型:无 *备注:进入中断时关闭连接检测计时,离开中断时重新打开连接检测计时 *备注:某一设备掉线时,CAN_IDSelect会停留在当前设备在ID列表的索引 */ void CAN1_RX0_IRQHandler(void) { if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)==SET)//查询接收中断标志位 { uint8_t Data[8];//接收数据 uint32_t ID=CAN_CAN1Receive(Data);//接收数据帧的ID Warming_BuzzerClean();//清除报错蜂鸣器状态 LinkCheck_OFF();//关闭连接检测定时 if(LinkCheck_Error==1)//如果此时处于连接断开状态 LinkCheck_Error=0;//回到正常连接状态 if(CAN_CAN1IDList[CAN_IDSelect][0]==CAN_M3508)M3508_CANDataProcess(ID,Data);//处理M3508的数据 else if(CAN_CAN1IDList[CAN_IDSelect][0]==CAN_GM6020)GM6020_CANDataProcess(ID,Data);//处理GM6020的数据 CAN_IDSelect=(CAN_IDSelect+1)%CAN_DeviceNumber;//更换CAN总线ID切换选择位 if(CAN_IDSelect>=0 && CAN_IDSelect