#include "stm32f4xx.h"                  // Device header
#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "Remote.h"
#include "Mecanum.h"
#include "Warming.h"
#include "LinkCheck.h"
#include "UI.h"

uint8_t CloseLoopControl_ErrorFlag;//闭环控制CAN设备故障标志位

/*
 *函数简介:闭环控制初始化
 *参数说明:无
 *返回类型:无
 *备注:使用定时器TIM6进行闭环,闭环周期2ms
 */
void CloseLoopControl_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM6,ENABLE);//开启时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM6);//选择时基单元的时钟(TIM6)
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//配置时基单元（配置参数）
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//配置时钟分频为1分频
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//配置计数器模式为向上计数
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=500-1;//配置自动重装值ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=336-1;//配置分频值PSC,默认定时2ms
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0;//配置重复计数单元的置为0
	TIM_TimeBaseInit(TIM6,&TIM_TimeBaseInitStructure);//初始化TIM7
	
	TIM_ClearFlag(TIM6,TIM_FLAG_Update);//清除配置时基单元产生的中断标志位
	
	TIM_ITConfig(TIM6,TIM_IT_Update,ENABLE);//使能更新中断
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//选择NVIC分组
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//配置NVIC（配置参数）
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM6_DAC_IRQn;//选择中断通道为TIM6
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;//使能中断通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3;//TIM2的抢占优先级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;//TIM2的响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//初始化NVIC
	
	TIM_Cmd(TIM6,ENABLE);//启动定时器
	
	Mecanum_Init();//麦轮初始化
}

/*
 *函数简介:TIM6定时器更新中断函数
 *参数说明:无
 *返回类型:无
 *备注:无
 */
void TIM6_DAC_IRQHandler(void)
{
	static uint8_t Remote_LastStatus,Remote_ThisStatus=0;
	static uint8_t Count=0;
	if(TIM_GetITStatus(TIM6,TIM_IT_Update)==SET)//检测TIM6更新
	{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM6,TIM_IT_Update);//清除标志位
				
		/*===============麦轮闭环控制===============*/
		Remote_LastStatus=Remote_ThisStatus;//遥控器上一次连接状态
		Remote_ThisStatus=Remote_Status;//遥控器本次连接状态
		if(LinkCheck_Error==0)//CAN设备正常连接
		{
			if(Remote_Status==1)//遥控器处于连接状态
			{
				if(Remote_LastStatus==0 && Remote_ThisStatus==1)UI_Init();//遥控器连接瞬间,初始化UI界面
				
				Mecanum_PowerMoveControl();//底盘功率控制
				
				if(Count==50){Count=0;UI_Updata();}//每100ms更新一次UI界面
				else Count++;
			}
			else
			{
				Warming_MotorControl();//电机报警状态
				
				if(Count==50){Count=0;UI_RemoteNoCheck();}//每100ms更新一次UI界面,显示遥控器未连接
				else Count++;
			}
		}
		else//CAN设备异常连接
		{
			Warming_LinkError();//CAN设备连接错误报警
			Warming_MotorControl();//电机报警状态
			
			CloseLoopControl_ErrorFlag=1;//置闭环控制CAN设备故障标志位
			
			if(Count==50){Count=0;Warming_UIShow();}//每100ms更新一次UI界面,显示CAN设备异常连接
			else Count++;
		}
	}
}