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2025-12-22 17:06:53 +08:00
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--- a/Core/Bsp/CToC.C
+++ b/Core/Bsp/CToC.C
@@ -0,0 +1,94 @@
+#include "stm32f4xx_hal.h"
+#include "string.h"
+#include "stdio.h"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            
+
+#include "CToC.h"
+#include "can.h" 
+#include "usart.h"
+
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯主机发送遥控器摇杆数据
+ *参数说明:无
+ *返回类型:1-发送成功,0-发送失败
+ *备注:默认标准格式数据帧,8字节数据段
+ *备注:使用从机ID1
+ */
+uint8_t CToC_MasterSendData(uint16_t Remote_R_RL, uint16_t Remote_R_UD, uint16_t Remote_L_RL, uint16_t Remote_L_UD)
+{
+    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
+    uint8_t txData[8] = {0};
+    uint32_t txMailbox;
+
+    txHeader.StdId              = CToC_SlaveID1;
+    txHeader.ExtId              = 0;
+    txHeader.IDE                = CAN_ID_STD;
+    txHeader.RTR                = CAN_RTR_DATA;
+    txHeader.DLC                = 8;
+    txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+
+    txData[0] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_RL >> 8);
+    txData[1] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_RL & 0x00FF);
+    txData[2] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_UD >> 8);
+    txData[3] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_UD & 0x00FF);
+    txData[4] = (uint8_t)(Remote_L_RL >> 8);
+    txData[5] = (uint8_t)(Remote_L_RL & 0x00FF);
+    txData[6] = (uint8_t)(Remote_L_UD >> 8);
+    txData[7] = (uint8_t)(Remote_L_UD & 0x00FF);
+
+    // 打印要发送的数据
+    printf("Sending CAN Data: ");
+    for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
+        printf("%02X ", txData[i]);
+    }
+    printf("\r\n");
+
+    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txHeader, txData, &txMailbox) != HAL_OK) {
+        printf("CAN send failed\r\n");
+        return 0;
+    }
+
+    // 等待发送完成（可选）：简单轮询超时
+    uint32_t timeout = 0;
+    while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan2, txMailbox) && timeout++ < 0xFFFF) {}
+    if (timeout >= 0xFFFF) return 0;
+    return 1;
+}
+
+
+/*
+ *函数简介:板间通讯数据处理
+ *参数说明:CAN数据帧ID号,详情见CToC.h的宏定义
+ *参数说明:反馈数据(8字节)
+ *返回类型:无
+ *接收数据:
+ *	Data[0]-发射机构状态
+ */
+// void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID, uint8_t *Data)
+// {
+//     // 保留原逻辑，但注释掉对未定义符号的影响部分
+//     static uint8_t Last_ShooterStatus = 0;
+//     if (ID == CToC_MasterID1) {
+//         // 如果 RefereeSystem_ShooterStatus 在工程中存在，可恢复下面三行
+//         // Last_ShooterStatus = RefereeSystem_ShooterStatus;
+//         // RefereeSystem_ShooterStatus = Data[0];
+//         // if (Last_ShooterStatus == 0 && RefereeSystem_ShooterStatus == 1) RefereeSystem_ShooterOpenFlag = 1;
+
+//         // 当前仅保存/使用 Data[0] 的值到本地静态变量（示例）
+//         Last_ShooterStatus = Data[0];
+//         (void)Last_ShooterStatus; // 若需要后续使用请替换为实际逻辑
+//     }
+// }
+
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID, uint8_t *Data)
+{
+    if (ID == CToC_MasterID1) {
+        // 简单打印接收到的数据，用于测试通信
+        printf("Received CAN Data: ");
+        for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
+            printf("%02X ", Data[i]);
+        }
+        printf("\r\n");
+    }
+}
+
--- a/Core/Bsp/CToC.h
+++ b/Core/Bsp/CToC.h
@@ -0,0 +1,13 @@
+#ifndef __CTOC_H
+#define __CTOC_H
+
+#define CToC_MasterID1	0x019//主机ID1
+
+#define CToC_SlaveID1	0x149//从机ID1
+#define CToC_SlaveID2	0x189//从机ID2
+
+uint8_t CToC_MasterSendData(uint16_t Remote_R_RL, uint16_t Remote_R_UD, uint16_t Remote_L_RL, uint16_t Remote_L_UD);//板间通讯主机发送遥控器摇杆数据
+// uint8_t CToC_MasterSendControl(void);//板间通讯主机发送遥控器控制数据
+void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID,uint8_t *Data);//板间通讯数据处理
+
+#endif
--- a/Core/Bsp/GM6020.h
+++ b/Core/Bsp/GM6020.h
@@ -0,0 +1,34 @@
+#ifndef __GM6020_H
+#define __GM6020_H
+
+typedef enum
+{
+	GM6020_1=0x205,//ID1
+	GM6020_2=0x206,//ID2
+	GM6020_3=0x207,//ID3
+	GM6020_4=0x208,//ID4
+	GM6020_5=0x209,//ID5
+	GM6020_6=0x20A,//ID6
+	GM6020_7=0x20B,//ID7
+}GM6020_ID;//GM6020电机ID号枚举
+
+typedef struct
+{
+	uint16_t Angle;//GM6020电机机械角度
+	uint8_t First_Flag;//GM6020电机首次接收标志位
+	int64_t r;//GM6020电机转过圈数(默认圈数只会出现0,1)
+	int64_t Position;//GM6020电机角度位置原始数据
+	int16_t Speed;//GM6020电机转速
+	int16_t Current;//GM6020电机实际转矩电流
+	uint8_t Temperature;//GM6020电机电机温度
+}GM6020_Motor;//GM6020电机状态结构体
+
+extern GM6020_Motor GM6020_MotorStatus[];//GM6020电机状态数组
+
+uint8_t GM6020_CAN1SetLIDVoltage(int16_t Voltage1,int16_t Voltage2,int16_t Voltage3,int16_t Voltage4);//CAN1总线设置GM6020低位ID电压
+uint8_t GM6020_CAN1SetHIDVoltage(int16_t Voltage5,int16_t Voltage6,int16_t Voltage7);//CAN1总线设置GM6020高位ID电压
+uint8_t GM6020_CAN2SetLIDVoltage(int16_t Voltage1,int16_t Voltage2,int16_t Voltage3,int16_t Voltage4);//CAN2总线设置GM6020低位ID电压
+uint8_t GM6020_CAN2SetHIDVoltage(int16_t Voltage5,int16_t Voltage6,int16_t Voltage7);//CAN2总线设置GM6020高位ID电压
+void GM6020_CANDataProcess(GM6020_ID ID,uint8_t *Data);//GM6020数据处理
+
+#endif
--- a/Core/Bsp/M2006.h
+++ b/Core/Bsp/M2006.h
@@ -0,0 +1,43 @@
+#ifndef __M2006_H
+#define __M2006_H
+
+typedef enum
+{
+	M2006_1=0x201,//ID1
+	M2006_2=0x202,//ID2
+	M2006_3=0x203,//ID3
+	M2006_4=0x204,//ID4
+	M2006_5=0x205,//ID5
+	M2006_6=0x206,//ID6
+	M2006_7=0x207,//ID7
+	M2006_8=0x208,//ID8
+}M2006_ID;//M2006电机ID号枚举
+
+typedef struct
+{
+	uint8_t First_Flag;//M2006电机首次接收标志位
+	int64_t Rotor_r;//M2006电机转子转过圈数
+	uint16_t RawRotorAngle;//M2006电机转子机械角度原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
+	float RotorAngle;//M2006电机转子机械角度(单位°)
+	int64_t RawRotorPosition;//M2006电机转子角度位置原始数据
+	float RotorPosition;//M2006电机转子角度位置(单位°)
+	int16_t RotorSpeed;//M2006电机转子转速(单位RPM)
+	
+	int64_t Shaft_r;//M2006电机转轴转过圈数
+	float ShaftAngle;//M2006电机转轴机械角度(单位°)
+	float ShaftPosition;//M2006电机转轴角度位置(单位°)
+	float ShaftSpeed;//M2006电机转轴转速(单位RPM)
+	
+	int16_t RawCurrent;//M2006电机转矩电流原始数据(范围-10000~10000,对应-10A~10A,注意:10000对应10A)
+	float Current;//M2006电机转矩电流(单位A)
+	
+	float Power;//M2006电机功率(单位W)
+}M2006_Motor;//M2006电机状态结构体(减速比36:1,转矩系数0.18N·m/A)
+
+extern M2006_Motor M2006_MotorStatus[];//M2006电机状态数组
+
+uint8_t M2006_CANSetLIDCurrent(int16_t Current1,int16_t Current2,int16_t Current3,int16_t Current4);//CAN总线设置M2006低位ID电流
+uint8_t M2006_CANSetHIDCurrent(int16_t Current5,int16_t Current6,int16_t Current7,int16_t Current8);//CAN总线设置M2006高位ID电流
+void M2006_CANDataProcess(M2006_ID ID,uint8_t *Data);//M2006数据处理
+
+#endif
--- a/Core/Bsp/M3508.h
+++ b/Core/Bsp/M3508.h
@@ -0,0 +1,46 @@
+#ifndef __M3508_H
+#define __M3508_H
+
+typedef enum
+{
+	M3508_1=0x201,//ID1
+	M3508_2=0x202,//ID2
+	M3508_3=0x203,//ID3
+	M3508_4=0x204,//ID4
+	M3508_5=0x205,//ID5
+	M3508_6=0x206,//ID6
+	M3508_7=0x207,//ID7
+	M3508_8=0x208,//ID8
+}M3508_ID;//M3508电机ID号枚举
+
+typedef struct
+{
+	uint8_t First_Flag;//M3508电机首次接收标志位
+	int64_t Rotor_r;//M3508电机转子转过圈数
+	uint16_t RawRotorAngle;//M3508电机转子机械角度原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
+	float RotorAngle;//M3508电机转子机械角度(单位°)
+	int64_t RawRotorPosition;//M3508电机转子角度位置原始数据
+	float RotorPosition;//M3508电机转子角度位置(单位°)
+	int16_t RotorSpeed;//M3508电机转子转速(单位RPM)
+	
+	int64_t Shaft_r;//M3508电机转轴转过圈数
+	float ShaftAngle;//M3508电机转轴机械角度(单位°)
+	float ShaftPosition;//M3508电机转轴角度位置(单位°)
+	float ShaftSpeed;//M3508电机转轴转速(单位RPM)
+	
+	int16_t RawCurrent;//M3508电机转矩电流原始数据(范围-16384~16384,对应-20A~20A,注意:16384对应20A)
+	float Current;//M3508电机转矩电流(单位A)
+	
+	float Power;//M3508电机功率(单位W)
+	uint8_t Temperature;//M3508电机电机温度(单位℃)
+}M3508_Motor;//M3508电机状态结构体(减速比3591:187(≈19:1),转矩系数0.3N·m/A)
+
+extern M3508_Motor M3508_MotorStatus[];//M3508电机状态数组
+
+void M3508_PWMInit(void);//PWM控制M3508电机初始化
+void M3508_PWMSetSpeed(int16_t Speed,uint8_t Flag);//PWM设置M3508转速
+uint8_t M3508_CANSetLIDCurrent(int16_t Current1,int16_t Current2,int16_t Current3,int16_t Current4);//CAN总线设置M3508低位ID电流
+uint8_t M3508_CANSetHIDCurrent(int16_t Current5,int16_t Current6,int16_t Current7,int16_t Current8);//CAN总线设置M3508高位ID电流
+void M3508_CANDataProcess(M3508_ID ID,uint8_t *Data);//M3508数据处理
+
+#endif
--- a/Core/Bsp/remote_control.c
+++ b/Core/Bsp/remote_control.c
@@ -0,0 +1,31 @@
+#include "remote_control.h"
+
+void Message_Remote_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf, RC_ctrl_t *rc_ctrl)
+{
+    if (sbus_buf == NULL || rc_ctrl == NULL)
+    {
+        return;
+    }
+
+    rc_ctrl->rc.ch[0] = (sbus_buf[0] | (sbus_buf[1] << 8)) & 0x07ff;        //!< Channel 0
+    rc_ctrl->rc.ch[1] = ((sbus_buf[1] >> 3) | (sbus_buf[2] << 5)) & 0x07ff; //!< Channel 1
+    rc_ctrl->rc.ch[2] = ((sbus_buf[2] >> 6) | (sbus_buf[3] << 2) |          //!< Channel 2
+                         (sbus_buf[4] << 10)) &0x07ff;
+    rc_ctrl->rc.ch[3] = ((sbus_buf[4] >> 1) | (sbus_buf[5] << 7)) & 0x07ff; //!< Channel 3
+
+    rc_ctrl->rc.s[0] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x0003);                  //!< Switch left
+    rc_ctrl->rc.s[1] = ((sbus_buf[5] >> 4) & 0x000C) >> 2;                       //!< Switch right
+    rc_ctrl->mouse.x = sbus_buf[6] | (sbus_buf[7] << 8);                    //!< Mouse X axis
+    rc_ctrl->mouse.y = sbus_buf[8] | (sbus_buf[9] << 8);                    //!< Mouse Y axis
+    rc_ctrl->mouse.z = sbus_buf[10] | (sbus_buf[11] << 8);                  //!< Mouse Z axis
+    rc_ctrl->mouse.press_l = sbus_buf[12];                                  //!< Mouse Left Is Press ?
+    rc_ctrl->mouse.press_r = sbus_buf[13];                                  //!< Mouse Right Is Press ?
+    rc_ctrl->key.v = sbus_buf[14] | (sbus_buf[15] << 8);                    //!< KeyBoard value
+    rc_ctrl->rc.ch[4] = sbus_buf[16] | (sbus_buf[17] << 8);                 //NULL
+
+    rc_ctrl->rc.ch[0] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl->rc.ch[1] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl->rc.ch[2] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl->rc.ch[3] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+    rc_ctrl->rc.ch[4] -= RC_CH_VALUE_OFFSET;
+}
--- a/Core/Bsp/remote_control.h
+++ b/Core/Bsp/remote_control.h
@@ -0,0 +1,65 @@
+#ifndef REMOTE_CONTROL_H
+#define REMOTE_CONTROL_H
+
+#include "stm32f4xx_hal.h"
+
+/* ----------------------- RC Channel Value Definition---------------------- */
+
+#define RC_CH_VALUE_MIN    ((uint16_t)364)
+#define RC_CH_VALUE_OFFSET ((uint16_t)1024)
+#define RC_CH_VALUE_MAX    ((uint16_t)1684)
+
+/* ----------------------- RC Switch Definition----------------------------- */
+
+#define RC_SW_UP          ((uint16_t)1)
+#define RC_SW_MID         ((uint16_t)2)
+#define RC_SW_DOWN        ((uint16_t)3)
+#define switch_is_down(s) (s == RC_SW_DOWN)
+#define switch_is_mid(s)  (s == RC_SW_MID)
+#define switch_is_up(s)   (s == RC_SW_UP)
+
+/* ----------------------- PC Key Definition-------------------------------- */
+
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_W     ((uint16_t)1 << 0)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_S     ((uint16_t)1 << 1)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_A     ((uint16_t)1 << 2)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_D     ((uint16_t)1 << 3)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_SHIFT ((uint16_t)1 << 4)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_CTRL  ((uint16_t)1 << 5)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_Q     ((uint16_t)1 << 6)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_E     ((uint16_t)1 << 7)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_R     ((uint16_t)1 << 8)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_F     ((uint16_t)1 << 9)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_G     ((uint16_t)1 << 10)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_Z     ((uint16_t)1 << 11)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_X     ((uint16_t)1 << 12)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_C     ((uint16_t)1 << 13)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_V     ((uint16_t)1 << 14)
+#define KEY_PRESSED_OFFSET_B     ((uint16_t)1 << 15)
+
+/* ----------------------- Data Struct ------------------------------------- */
+typedef struct
+{
+    struct
+    {
+        int16_t ch[5];
+        char s[2];
+    } rc;
+    struct
+    {
+        int16_t x;
+        int16_t y;
+        int16_t z;
+        uint8_t press_l;
+        uint8_t press_r;
+    } mouse;
+    struct
+    {
+        uint16_t v;
+    } key;
+
+} RC_ctrl_t;
+
+void Message_Remote_to_rc(volatile const uint8_t *sbus_buf, RC_ctrl_t *rc_ctrl);
+
+#endif