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Core/Bsp/M3508.h

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+#ifndef __M3508_H
+#define __M3508_H
+
+typedef enum
+{
+	M3508_1=0x201,//ID1
+	M3508_2=0x202,//ID2
+	M3508_3=0x203,//ID3
+	M3508_4=0x204,//ID4
+	M3508_5=0x205,//ID5
+	M3508_6=0x206,//ID6
+	M3508_7=0x207,//ID7
+	M3508_8=0x208,//ID8
+}M3508_ID;//M3508电机ID号枚举
+
+typedef struct
+{
+	uint8_t First_Flag;//M3508电机首次接收标志位
+	int64_t Rotor_r;//M3508电机转子转过圈数
+	uint16_t RawRotorAngle;//M3508电机转子机械角度原始数据(范围0~8191,对应0~360°,注意:8192对应360°)
+	float RotorAngle;//M3508电机转子机械角度(单位°)
+	int64_t RawRotorPosition;//M3508电机转子角度位置原始数据
+	float RotorPosition;//M3508电机转子角度位置(单位°)
+	int16_t RotorSpeed;//M3508电机转子转速(单位RPM)
+	
+	int64_t Shaft_r;//M3508电机转轴转过圈数
+	float ShaftAngle;//M3508电机转轴机械角度(单位°)
+	float ShaftPosition;//M3508电机转轴角度位置(单位°)
+	float ShaftSpeed;//M3508电机转轴转速(单位RPM)
+	
+	int16_t RawCurrent;//M3508电机转矩电流原始数据(范围-16384~16384,对应-20A~20A,注意:16384对应20A)
+	float Current;//M3508电机转矩电流(单位A)
+	
+	float Power;//M3508电机功率(单位W)
+	uint8_t Temperature;//M3508电机电机温度(单位℃)
+}M3508_Motor;//M3508电机状态结构体(减速比3591:187(≈19:1),转矩系数0.3N·m/A)
+
+extern M3508_Motor M3508_MotorStatus[];//M3508电机状态数组
+
+void M3508_PWMInit(void);//PWM控制M3508电机初始化
+void M3508_PWMSetSpeed(int16_t Speed,uint8_t Flag);//PWM设置M3508转速
+uint8_t M3508_CANSetLIDCurrent(int16_t Current1,int16_t Current2,int16_t Current3,int16_t Current4);//CAN总线设置M3508低位ID电流
+uint8_t M3508_CANSetHIDCurrent(int16_t Current5,int16_t Current6,int16_t Current7,int16_t Current8);//CAN总线设置M3508高位ID电流
+void M3508_CANDataProcess(M3508_ID ID,uint8_t *Data);//M3508数据处理
+
+#endif