#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "string.h"
#include "stdio.h"                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                            

#include "CToC.h"
#include "can.h" 
#include "usart.h"


/*
 *函数简介:板间通讯主机发送遥控器摇杆数据
 *参数说明:无
 *返回类型:1-发送成功,0-发送失败
 *备注:默认标准格式数据帧,8字节数据段
 *备注:使用从机ID1
 */
uint8_t CToC_MasterSendData(uint16_t Remote_R_RL, uint16_t Remote_R_UD, uint16_t Remote_L_RL, uint16_t Remote_L_UD)
{
    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
    uint8_t txData[8] = {0};
    uint32_t txMailbox;

    txHeader.StdId              = CToC_SlaveID1;
    txHeader.ExtId              = 0;
    txHeader.IDE                = CAN_ID_STD;
    txHeader.RTR                = CAN_RTR_DATA;
    txHeader.DLC                = 8;
    txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;

    txData[0] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_RL >> 8);
    txData[1] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_RL & 0x00FF);
    txData[2] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_UD >> 8);
    txData[3] = (uint8_t)((uint16_t)Remote_R_UD & 0x00FF);
    txData[4] = (uint8_t)(Remote_L_RL >> 8);
    txData[5] = (uint8_t)(Remote_L_RL & 0x00FF);
    txData[6] = (uint8_t)(Remote_L_UD >> 8);
    txData[7] = (uint8_t)(Remote_L_UD & 0x00FF);

    // 打印要发送的数据
    printf("Sending CAN Data: ");
    for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
        printf("%02X ", txData[i]);
    }
    printf("\r\n");

    if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan2, &txHeader, txData, &txMailbox) != HAL_OK) {
        printf("CAN send failed\r\n");
        return 0;
    }

    // 等待发送完成（可选）：简单轮询超时
    uint32_t timeout = 0;
    while (HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan2, txMailbox) && timeout++ < 0xFFFF) {}
    if (timeout >= 0xFFFF) return 0;
    return 1;
}


/*
 *函数简介:板间通讯数据处理
 *参数说明:CAN数据帧ID号,详情见CToC.h的宏定义
 *参数说明:反馈数据(8字节)
 *返回类型:无
 *接收数据:
 *	Data[0]-发射机构状态
 */
// void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID, uint8_t *Data)
// {
//     // 保留原逻辑，但注释掉对未定义符号的影响部分
//     static uint8_t Last_ShooterStatus = 0;
//     if (ID == CToC_MasterID1) {
//         // 如果 RefereeSystem_ShooterStatus 在工程中存在，可恢复下面三行
//         // Last_ShooterStatus = RefereeSystem_ShooterStatus;
//         // RefereeSystem_ShooterStatus = Data[0];
//         // if (Last_ShooterStatus == 0 && RefereeSystem_ShooterStatus == 1) RefereeSystem_ShooterOpenFlag = 1;

//         // 当前仅保存/使用 Data[0] 的值到本地静态变量（示例）
//         Last_ShooterStatus = Data[0];
//         (void)Last_ShooterStatus; // 若需要后续使用请替换为实际逻辑
//     }
// }

void CToC_CANDataProcess(uint32_t ID, uint8_t *Data)
{
    if (ID == CToC_MasterID1) {
        // 简单打印接收到的数据，用于测试通信
        printf("Received CAN Data: ");
        for(uint8_t i = 0; i < 8; i++) {
            printf("%02X ", Data[i]);
        }
        printf("\r\n");
    }
}