# 全向轮步兵

## 操作指南

### DT7遥控器

- 左拨杆：
  - 上档：开启摩擦轮
  - 中档：无功能
  - 下档：开启自瞄
- 左摇杆：
  - 水平：控制云台yaw轴旋转
  - 竖直：控制云台pitch轴旋转
- 左滚轮：发射/退弹
- 右拨杆：
  - 上档：慢速小陀螺
  - 中档：无功能
  - 下档：高速小陀螺
- 右摇杆：
  - 水平：控制机体y方向速度(云台朝向为正方向)
  - 竖直：控制机体x方向速度(云台朝向为正方向)

### 键鼠

- W:前进
- S:后退
- A:向左移动
- D:向右移动
- SHIFT:开启/关闭超电加速
- CTRL:开启/关闭小陀螺
- Q:开启/关闭摩擦轮
- E:退弹

> 以下按键为图传遥控时可用，目前没有编写功能
- R:
- F:
- G:
- Z:
- X:
- C:
- V:
- B:

### 校准

> TODO

## 硬件指南

### C板

使用两块C板控制底盘和云台。

### 电机

- 底盘驱动轮电机采用GM3508，接入底盘C板CAN1，id分别为1 2 3 4
- 云台 yaw 电机采用GM6020，接入云台C板CAN2，id为1
- 云台pitch电机采用GM6020，接入云台C板CAN1，id为2
- 拨弹盘电机采用GM2006，接入整车CAN2，id为 7
- 摩擦轮电机采用GM3508，接入云台C板CAN1，id分别为1 2
