feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路

键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
  键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)

自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
  v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
  + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留

验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。

云台/modules/comms/c_comm.c

@@ -136,6 +136,26 @@ void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t m
     c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID2, data);
 }
 
+/* 0x1B9 云台->底盘:自定义UI 专用量(底盘本地没有,见 referee_ui)
+ * [0..1] pitch(0.01°)  [2..3] 左摩擦轮(rpm/100)  [4..5] 右摩擦轮(rpm/100)
+ * [6] bit0=小陀螺使能 */
+void c_comm_master_send_ui(float pitch_deg, float fric_l_rpm, float fric_r_rpm, uint8_t spin_on)
+{
+    uint8_t data[8] = {0};
+    int16_t p  = (int16_t)(pitch_deg * 100.0f);
+    int16_t fl = (int16_t)(fric_l_rpm / 100.0f);
+    int16_t fr = (int16_t)(fric_r_rpm / 100.0f);
+
+    data[0] = (uint8_t)(p & 0xFF);
+    data[1] = (uint8_t)((uint16_t)p >> 8);
+    data[2] = (uint8_t)(fl & 0xFF);
+    data[3] = (uint8_t)((uint16_t)fl >> 8);
+    data[4] = (uint8_t)(fr & 0xFF);
+    data[5] = (uint8_t)((uint16_t)fr >> 8);
+    data[6] = spin_on ? 0x01 : 0;
+    c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID4, data);
+}
+
 #elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
 
 /* ============================ 底盘板(从机) ============================ */