feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路

键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
  键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)

自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
  v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
  + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留

验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。

云台/modules/comms/c_comm.h

@@ -63,6 +63,11 @@ extern volatile int8_t ctoc_encoder_ccw;
 /* 底盘板:0x1A9 帧是否新鲜(掉线检测) */
 extern uint8_t ctoc_att_fresh(void);
 
+/* ---- 0x1B9 云台->底盘:自定义UI 专用数据 ---------------------------------
+ * 底盘本地没有、但裁判系统自定义UI 需要的量(见 底盘/modules/comms/referee_ui):
+ * pitch 角度与左右摩擦轮转速。接收侧解析见底盘 c_comm.c(c_comm_rx_0x1b9)。 */
+extern void c_comm_master_send_ui(float pitch_deg, float fric_l_rpm, float fric_r_rpm, uint8_t spin_on);
+
 /* 注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
 extern void c_comm_init(void);