feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路

键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
  键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)

自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
  v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
  + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留

验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。

底盘/Application/Task/Src/debug_task.c

@@ -1,5 +1,5 @@
 /* =============================================================================
- * debug_task.c - USB 虚拟串口(CDC)姿态输出(欧拉角 + 姿态链路诊断)
+ * debug_task.c - USB 虚拟串口(CDC)姿态输出(欧拉角 + 姿态链路诊断 + 控制量/模式)
  * 每 DEBUG_OUT_PERIOD_MS 输出一行。单位: 角度 ° / 加速度 m/s² / 角速度 rad/s
  *
  * ---- 欧拉角(QuaternionEKF 解算结果,见 modules/ins) ----
@@ -25,7 +25,20 @@
  *   se   bmi088_spi_errors:SPI/DMA 出错次数;st=bmi088_spi_state()
  *        (1=READY,非 1 说明 SPI 被卡住,数据路会因此停摆)
  *
- * 开关: DEBUG_ATT_HEALTH=0 只输出三个欧拉角;DEBUG_ATT_DIAG=0 去掉诊断位。
+ * ---- 控制量 / 控制模式(DEBUG_CMD_OUT=1 时追加) ----
+ *   mode    底盘模式 0=OFF 1=MANUAL 2=FOLLOW 3=SPIN_SLOW 4=SPIN_FAST
+ *           (由本板依据收到的 s2/spin 推出;模式逻辑见 robot_cmd_task.c)
+ *   online  1=板间通讯(CToC)在线 —— 本板唯一的"控制源在线"判据
+ *   vx/vy   底盘平移速度指令(世界系映射值)   wz [已废弃,恒 0]
+ *   spin    **收到的**小陀螺使能(0x189 bit2,云台侧做 Ctrl 沿检测)
+ *   s2      **收到的**遥控 S2 档位(小陀螺为真时它被覆盖)
+ *   reset   跟随朝向重锁请求(跟随模式重连时置位)
+ *   注意:本板拿不到"遥控器还是键鼠"这一信息——0x149/0x189 不带该位,
+ *   robot_cmd_task 里 cmd_robot.source 恒被置 0,故这里不输出假字段。
+ *   与姿态同源(cmd_robot/ctoc_remote),一起看才能判断"模式对不对、量给没给"。
+ *
+ * 开关: DEBUG_ATT_HEALTH=0 只输出三个欧拉角;DEBUG_ATT_DIAG=0 去掉诊断位;
+ *       DEBUG_CMD_OUT=1 追加控制量/控制模式。
  * ========================================================================== */
 #include "debug_task.h"
 #include "cmsis_os.h"
@@ -35,6 +48,8 @@
 #include "attitude.h"
 #include "ins.h"
 #include "bmi088.h"
+#include "robot_typedef.h"
+#include "c_comm.h"
 #include <stdio.h>
 #include <math.h>
 
@@ -42,13 +57,31 @@
 #define DEBUG_ATT_HEALTH 1
 /* 1-再附加原始陀螺/零偏/采样计数(排障用); 0-只留上面的通用健康位 */
 #define DEBUG_ATT_DIAG 1
+/* 1-追加控制量/控制模式(见文件头); 0-保持原姿态输出不变 */
+#define DEBUG_CMD_OUT 1
 
 /* 输出周期(ms)。姿态观测建议 100ms(10Hz) */
 #define DEBUG_OUT_PERIOD_MS 100
 
+#if DEBUG_CMD_OUT
+/* 底盘模式名(便于人读;数值定义见 robot_typedef.h 的 chassis_mode_e) */
+static const char * cmd_mode_name(chassis_mode_e m)
+{
+    switch (m)
+    {
+        case CHASSIS_MODE_OFF:       return "OFF";
+        case CHASSIS_MODE_MANUAL:    return "MANUAL";
+        case CHASSIS_MODE_FOLLOW:    return "FOLLOW";
+        case CHASSIS_MODE_SPIN_SLOW: return "SPIN_SLOW";
+        case CHASSIS_MODE_SPIN_FAST: return "SPIN_FAST";
+        default:                     return "?";
+    }
+}
+#endif
+
 void debug_task(void const * argument)
 {
-    char line[192];
+    char line[448];
     char tail[112];
 
     for (;;)
@@ -70,15 +103,29 @@ void debug_task(void const * argument)
                  (unsigned long)bmi088_spi_errors, (unsigned)bmi088_spi_state());
 #endif
 
+#if DEBUG_CMD_OUT
+        char ctl[192];
+        snprintf(ctl, sizeof(ctl),
+                 " mode=%s online=%u vx=%.3f vy=%.3f wz=%.3f spin=%u s2=%u reset=%u",
+                 cmd_mode_name(cmd_robot.chassis_mode),
+                 (unsigned)cmd_robot.online,
+                 cmd_robot.vx, cmd_robot.vy, cmd_robot.wz_manual,
+                 (unsigned)ctoc_remote.spin_flag,
+                 (unsigned)ctoc_remote.s2,
+                 (unsigned)cmd_robot.gimbal_reset);
+#else
+        const char * ctl = "";
+#endif
+
 #if DEBUG_ATT_HEALTH
         int len = snprintf(line, sizeof(line),
-                           "yaw=%.2f pitch=%.2f roll=%.2f cvg=%u rdy=%u imu=%u an=%.2f gn=%.3f%s\r\n",
+                           "yaw=%.2f pitch=%.2f roll=%.2f cvg=%u rdy=%u imu=%u an=%.2f gn=%.3f%s%s\r\n",
                            att_deg_yaw, att_deg_pitch, att_deg_roll,
                            (unsigned)INS.ConvergeFlag, (unsigned)att_ready,
-                           (unsigned)bmi088_online, an, gn, tail);
+                           (unsigned)bmi088_online, an, gn, tail, ctl);
 #else
-        int len = snprintf(line, sizeof(line), "yaw=%.2f pitch=%.2f roll=%.2f\r\n",
-                           att_deg_yaw, att_deg_pitch, att_deg_roll);
+        int len = snprintf(line, sizeof(line), "yaw=%.2f pitch=%.2f roll=%.2f%s\r\n",
+                           att_deg_yaw, att_deg_pitch, att_deg_roll, ctl);
 #endif
 
         if (len > 0)

底盘/Application/Task/Src/referee_task.c

@@ -7,6 +7,9 @@
 #include "cmsis_os.h"
 #include "bsp_usart.h"
 #include "referee.h"
+#include "referee_ui.h"
+#include "c_comm.h"
+#include "attitude.h"
 #include "robot_param.h"
 
 /* referee_task:裁判系统链路监测
@@ -29,6 +32,37 @@ void referee_task(void const * argument)
             HAL_GetTick() - referee.last_update_tick > DEVICE_OFFLINE_TIME_MS * 10)
             referee.link_status = 0;
 
+        /* ---- 自定义UI:机器人 -> 裁判系统 -> 选手端 ------------------------
+         * 本任务 100ms 一轮,内部按 UI_SEND_HZ 分频(5Hz:约 40 图形/帧,
+         * 115200 链路上约 3.8KB/s)。数据来源:
+         *   底盘本地 = att_deg_yaw(朝向) + referee(功率/电容)
+         *   云台 CToC = pitch + 摩擦轮 L/R 转速(0x1B9) + 云台 yaw(0x1A9) + 陀螺位(0x189)
+         * ------------------------------------------------------------------ */
+        {
+            static uint8_t ui_div = 0;
+            if (++ui_div >= (uint8_t)(10 / UI_SEND_HZ))
+            {
+                ui_div = 0;
+
+                ui_data_t ui;
+                ui.pitch_deg   = ctoc_ui_pitch_deg;
+                ui.yaw_deg     = ctoc_gimbal_yaw;
+                ui.hdg_deg     = att_deg_yaw;
+                ui.pwr_w       = referee.chassis_power;
+                ui.pwr_limit_w = (float)referee.chassis_power_limit;
+                ui.buf_j       = referee.buffer_energy;
+                ui.cap_pct     = (uint8_t)(referee.buffer_energy >= 60.0f
+                                               ? 100
+                                               : (referee.buffer_energy * 100.0f / 60.0f));
+                ui.fric_l_rpm  = ctoc_ui_fric_l_rpm;
+                ui.fric_r_rpm  = ctoc_ui_fric_r_rpm;
+                ui.spin_on     = ctoc_remote.spin_flag;
+                ui.ref_online  = referee.link_status;
+
+                referee_ui_update(&ui);
+            }
+        }
+
         monitor_heartbeat(HB_REFEREE);
         osDelay(100);
     }