feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路

键鼠控制(此前 WASD 无反应):
- 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先);
  键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出
- c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304)
- dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames)

自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端):
- 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言),
  v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容
  + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包
- referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA)
- 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量)
- 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留

验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。
未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。

底盘/Application/Task/Src/referee_task.c

@@ -7,6 +7,9 @@
 #include "cmsis_os.h"
 #include "bsp_usart.h"
 #include "referee.h"
+#include "referee_ui.h"
+#include "c_comm.h"
+#include "attitude.h"
 #include "robot_param.h"
 
 /* referee_task:裁判系统链路监测
@@ -29,6 +32,37 @@ void referee_task(void const * argument)
             HAL_GetTick() - referee.last_update_tick > DEVICE_OFFLINE_TIME_MS * 10)
             referee.link_status = 0;
 
+        /* ---- 自定义UI:机器人 -> 裁判系统 -> 选手端 ------------------------
+         * 本任务 100ms 一轮,内部按 UI_SEND_HZ 分频(5Hz:约 40 图形/帧,
+         * 115200 链路上约 3.8KB/s)。数据来源:
+         *   底盘本地 = att_deg_yaw(朝向) + referee(功率/电容)
+         *   云台 CToC = pitch + 摩擦轮 L/R 转速(0x1B9) + 云台 yaw(0x1A9) + 陀螺位(0x189)
+         * ------------------------------------------------------------------ */
+        {
+            static uint8_t ui_div = 0;
+            if (++ui_div >= (uint8_t)(10 / UI_SEND_HZ))
+            {
+                ui_div = 0;
+
+                ui_data_t ui;
+                ui.pitch_deg   = ctoc_ui_pitch_deg;
+                ui.yaw_deg     = ctoc_gimbal_yaw;
+                ui.hdg_deg     = att_deg_yaw;
+                ui.pwr_w       = referee.chassis_power;
+                ui.pwr_limit_w = (float)referee.chassis_power_limit;
+                ui.buf_j       = referee.buffer_energy;
+                ui.cap_pct     = (uint8_t)(referee.buffer_energy >= 60.0f
+                                               ? 100
+                                               : (referee.buffer_energy * 100.0f / 60.0f));
+                ui.fric_l_rpm  = ctoc_ui_fric_l_rpm;
+                ui.fric_r_rpm  = ctoc_ui_fric_r_rpm;
+                ui.spin_on     = ctoc_remote.spin_flag;
+                ui.ref_online  = referee.link_status;
+
+                referee_ui_update(&ui);
+            }
+        }
+
         monitor_heartbeat(HB_REFEREE);
         osDelay(100);
     }