feat(ui): 新增裁判系统自定义UI(0x0301)并打通键鼠→底盘链路
键鼠控制(此前 WASD 无反应): - 云台 robot_cmd_task:0x0304 与 USART3 帧内键鼠合并为共享视图 keyboard_merged(0x0304 优先); 键鼠模式由帧内键鼠动作进入,动云台左摇杆退出 - c_comm_task/c_comm:键鼠在控时底盘摇杆由 WASD+鼠标合成,改读共享视图(此前只认 0x0304) - dr16/调试输出:新增帧内键鼠原始字节诊断(key_lo/key_hi/mouse_*/s1/frames) 自定义UI(底盘板经裁判系统 USART6 绘制到选手端): - 新增 底盘/modules/comms/referee_ui.c|h:15 字节图形组包(带编译期断言), v5 卡片式 HUD = 俯仰梯(pitch) + 罗盘刻度带(底盘朝向) + 预估底盘功率 + 超级电容 + 摩擦轮 L/R 转速 + 小陀螺状态,yaw 在刻度带右侧;5Hz 刷新,约 50 图元/8 包 - referee.c 新增 referee_send_frame()(cmd 0x0301 机器人交互数据,CRC8+CRC16,USART6 TX DMA) - 新增 CToC 0x1B9:云台把 pitch 与摩擦轮转速带给底盘(底盘本地没有这两个量) - 版式避开官方保留区:顶部比分条/左下小地图/右下战车模块/中部两块官方保留 验证:云台 Code=99540 RO=1764 RW=420 ZI=62572;底盘 Code=99452 RO=1928 RW=416 ZI=62584;均 0 错误 0 警告。 未做实机验证(当前无板/无图传);UI 协议常量(UI_RECEIVER_ID/UI_SEND_HZ)与版式坐标集中在 referee_ui.h 宏区,便于按协议 PDF 一处校正。
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#ifndef REFEREE_UI_H
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#define REFEREE_UI_H
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#include <stdint.h>
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/* ============================================================================
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* referee_ui.h - 裁判系统"自定义UI"(机器人 -> 选手端 图形绘制)
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*
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* 通道: 底盘板 USART6(裁判系统) --cmd 0x0301 机器人交互数据--> 选手端叠加显示
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* 依据: 裁判系统串口协议 自定义UI 章节 + ARUW Taproot / Triton TR-mbed 两套实现
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* 版式: 详见 E:\\ELCT\\_mcp_recon\\hud_mock5.png(坐标与本文 UI_* 宏一一对应)
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* 硬约束(协议):
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* 1. 一条消息最多携带 7 个图形(0x0101/0x0102/0x0103/0x0104 = 1/2/5/7 个)
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* 2. 图形总数有限,且图形用"名称"标识 -> 首轮用 ADD,之后一律 MODIFY,
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* 否则会在选手端把图形表撑爆
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* 3. 图层数 0~9;坐标原点在屏幕左上角,x 向右、y 向下,画布 1920x1080
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* 4. 不得绘制官方保留区(顶部比分条 / 左下小地图 / 右下战车模块 / 中部两块保留)
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* 5. 协议无"圆角矩形/渐变/图标"原语,只能用 线/矩形/圆/椭圆/弧 + 数值/字符
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* ==========================================================================*/
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/* ---- 图形数据 -------------------------------------------------------------
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* 绘制类(线/矩形/圆/椭圆/弧) 与 数值类(浮点/整型/字符) 都是 15 字节:
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* 头 11 字节(所有类型共用): name[3] + operate:3 type:3 layer:4 color:4
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* sa:9 ea:9 width:10 x0:11 y0:11
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* 后 4 字节: 绘制类 = radius:10 x1:11 y1:11;数值类 = 一个 float/int32/char[4]
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* 所以用"共用头 + 联合体"表达,两种视图都是 15 字节。
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* 必须 pack(1):否则位域会对齐到 4 字节,整体变 16 字节。 */
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#pragma pack(push, 1)
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typedef struct
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{
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uint8_t name[3]; /* 图形名(3 字节 ASCII) */
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uint32_t operate : 3; /* UI_OP_* 空/加/改/删 */
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uint32_t type : 3; /* UI_T_* 图形类型 */
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uint32_t layer : 4; /* UI_L_* 图层 0~9 */
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uint32_t color : 4; /* UI_C_* 颜色 */
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uint32_t sa : 9; /* 起始角(弧/椭圆) */
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uint32_t ea : 9; /* 结束角 */
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uint32_t width : 10; /* 线宽 / 小数位 / 字符串长度 */
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uint32_t x0 : 11; /* 起点 x */
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uint32_t y0 : 11; /* 起点 y */
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} ui_head_t; /* 3 + 8 = 11 字节 */
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typedef struct { ui_head_t h; uint32_t radius : 10, x1 : 11, y1 : 11; } ui_draw_t;
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typedef struct { ui_head_t h; union { float f; int32_t i; char s[4]; } val; } ui_num_t;
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typedef union
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{
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ui_draw_t d; /* 绘制类视图 */
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ui_num_t n; /* 数值类视图 */
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uint8_t raw[15];
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} ui_graphic_t;
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#pragma pack(pop)
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/* ---- 命令 / 操作码 / 图形类型 -------------------------------------------- */
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#define UI_CMD_BASE 0x0301 /* 机器人交互数据 */
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#define UI_CMD_1 0x0101
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#define UI_CMD_2 0x0102
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#define UI_CMD_5 0x0103
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#define UI_CMD_7 0x0104
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#define UI_MAX_PER_PACKET 7
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#define UI_OP_NOP 0
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#define UI_OP_ADD 1
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#define UI_OP_MOD 2 /* 稳态刷新一律用它 */
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#define UI_OP_DEL 3
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#define UI_T_LINE 0
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#define UI_T_RECT 1
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#define UI_T_CIRCLE 2
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#define UI_T_ELLIPSE 3
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#define UI_T_ARC 4
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#define UI_T_FLOAT 5
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#define UI_T_INT 6
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#define UI_T_CHAR 7
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/* ---- 颜色(官方 0~8) ------------------------------------------------------ */
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#define UI_C_RED 0
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#define UI_C_YELLOW 1
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#define UI_C_GREEN 2
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#define UI_C_ORANGE 3
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#define UI_C_PURPLE 4
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#define UI_C_PINK 5
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#define UI_C_CYAN 6
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#define UI_C_BLACK 7
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#define UI_C_WHITE 8
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/* ---- 图层(协议 0~9) ------------------------------------------------------ */
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#define UI_L_FRAME 0 /* 卡片边框/刻度 */
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#define UI_L_GAUGE 1 /* 能量条/进度条 */
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#define UI_L_TEXT 2 /* 数值/字符 */
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/* ---- 刷新率:5Hz 约 3.8KB/s(115200 链路),协议允许再调高 ---------------- */
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#define UI_SEND_HZ 5
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/* ---- 发送/接收方 ID -----------------------------------------------------
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* sender = 本机机器人 ID(referee.robot_id,无裁判系统时用 0)
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* receiver= 选手端/客户端(官方 UI 约定 0x8080);若你的协议版本要求填机器人 ID,
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* 改这里一处即可。 */
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#define UI_RECEIVER_ID 0x8080
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/* ---- 画布 ---------------------------------------------------------------- */
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#define UI_SCREEN_W 1920
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#define UI_SCREEN_H 1080
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/* ---- 版式坐标(与 hud_mock5.png 对应,全部避开官方保留区) ---------------- */
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/* 左上:预估底盘功率 */ /* 左上 x56..520 y176..386 */
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#define UI_PWR_X0 56
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#define UI_PWR_Y0 176
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#define UI_PWR_X1 520
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#define UI_PWR_Y1 386
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/* 左中:超级电容 */ /* x56..520 y404..566 */
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#define UI_CAP_X0 56
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#define UI_CAP_Y0 404
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#define UI_CAP_X1 520
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#define UI_CAP_Y1 566
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/* 顶部:罗盘刻度带(底盘正方向) */ /* x626..1258 y186..270 */
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#define UI_HDG_X0 626
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#define UI_HDG_Y0 186
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#define UI_HDG_X1 1258
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#define UI_HDG_Y1 270
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#define UI_HDG_TAPE_HALF 216 /* 刻度带半宽(像素,对应 ±30°) */
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/* 中央:俯仰梯 */ /* 以屏幕中心为基准 */
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#define UI_LAD_CX 960
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#define UI_LAD_CY 540
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#define UI_LAD_PX_PER_DEG 11 /* 每度 11 像素 */
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#define UI_LAD_HALF_LONG 96
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#define UI_LAD_HALF_SHORT 62
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/* 右上:摩擦轮速度 */ /* x1420..1864 y176..520 */
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#define UI_FRIC_X0 1420
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#define UI_FRIC_Y0 176
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#define UI_FRIC_X1 1864
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#define UI_FRIC_Y1 520
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/* 底部:小陀螺状态 */ /* x700..1220 y874..1000 */
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#define UI_SPIN_X0 700
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#define UI_SPIN_Y0 874
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#define UI_SPIN_X1 1220
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#define UI_SPIN_Y1 1000
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/* ---- 输入数据(referee_task 每周期填) ----------------------------------- */
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typedef struct
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{
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float pitch_deg; /* 云台 pitch(来自 CToC) */
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float yaw_deg; /* 云台 yaw(来自 CToC 姿态帧) */
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float hdg_deg; /* 底盘正方向朝向(本板 att_deg_yaw) */
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float pwr_w; /* 底盘实时功率(裁判 0x0202) */
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float pwr_limit_w; /* 功率上限(裁判 0x0201) */
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float buf_j; /* 缓冲能量/超级电容(J) */
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uint8_t cap_pct; /* 电容百分比(0~100) */
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float fric_l_rpm; /* 左摩擦轮转速(来自 CToC) */
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float fric_r_rpm; /* 右摩擦轮转速 */
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uint8_t spin_on; /* 小陀螺使能 */
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uint8_t ref_online; /* 裁判系统在线(离线时整屏删图形) */
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} ui_data_t;
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/* 周期调用(建议 5Hz):组包并发送;裁判系统离线时发一次"删除全部图层" */
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extern void referee_ui_update(const ui_data_t * d);
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#endif
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Reference in New Issue
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