电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

云台/Application/Task/Src/gimbal_task.c

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  *   YAW_RUN    正常串级控制(符号用参数回退值,直至手势自检完成)
  *   YAW_DETECT 装配符号自检——**仅由操作手手势显式触发,绝不自动执行**:
  *              遥控在线时"左摇杆推到最左 + 右摇杆推到最右"保持 0.5s。
- *              检测期间云台会轻转几度(约 20% 电压脉冲 60ms),操作手应
+ *              检测期间云台会轻转几度(约 20% 电流脉冲 60ms),操作手应
  *              确认云台周围无人后再做手势。失败重试 3 次后回退参数符号。
  * 任意门控失效(遥控离线/电机掉线/姿态不可用/底盘故障)立即清零输出
- * 拨弹电流由 shoot_task 写入共享变量,本任务与 Pitch 共帧发送(0x1FF CAN1)
+ * Yaw/Pitch GM6020 采用 0x1FE 电流帧控制;拨弹 M2006 由 shoot_task 独立发 0x200
  * ========================================================================== */
 #include "app_tasks.h"
 #include "cmsis_os.h"
@@ -64,6 +64,34 @@ void gimbal_task(void const * argument)
         if (gesture)
             gesture_cnt = 0;
 
+#if 0
+        /* ===== 2026-10-15 台架 Pitch 阶跃发生器(已停用,保留备查) =====
+         * **有界**测试,不是持续抖动:只跑 GIMBAL_BENCH_PITCH_HALF_COUNT 个半周期,
+         * 跑完自动归零并锁存,之后云台恢复静止(重新上电/改开关才会再跑一次)。
+         * 配合 gimbal.c 的台架偏置使用;2ms 任务,半周期 tick 数 = HALF_MS / 2 */
+        {
+            static uint32_t bench_phase = 0;
+            static uint8_t bench_done = 0;
+            const uint32_t half_ticks = (uint32_t)GIMBAL_BENCH_PITCH_HALF_MS / 2u;
+            if (!bench_done && half_ticks > 0u)
+            {
+                const uint32_t total_ticks = half_ticks * (uint32_t)GIMBAL_BENCH_PITCH_HALF_COUNT;
+                if (bench_phase >= total_ticks)
+                {
+                    bench_done = 1;
+                    gimbal_bench_pitch_offset = 0.0f; /* 跑完立即停,不再抖动 */
+                }
+                else
+                {
+                    gimbal_bench_pitch_offset = ((bench_phase / half_ticks) % 2u)
+                                                    ? GIMBAL_BENCH_PITCH_STEP_DEG
+                                                    : 0.0f;
+                    bench_phase++;
+                }
+            }
+        }
+#endif
+
         switch (state)
         {
             case YAW_WAIT: