电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

2026-10-16 00:54:52 +08:00
parent 67eea77789
commit 370d4519b5
20 changed files with 477 additions and 163 deletions
@@ -1,7 +1,7 @@
 /* =============================================================================
 * shoot_task.c - 发射机构任务(2ms)
- * shoot_control() 计算摩擦轮/拨弹电流 -> shoot_send_cmd() 发 0x200;
- * 拨弹电流由云台任务与 Pitch 共帧发送;发射机构上电状态来自底盘 0x019
+ * shoot_control() 计算摩擦轮/拨弹电流 -> shoot_send_cmd() 发 0x200(CAN1 摩擦轮 / CAN2 拨弹);
+ * 发射机构上电状态来自底盘 0x019
 * ========================================================================== */
 #include "app_tasks.h"
 #include "cmsis_os.h"