电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

云台/README.md

@@ -8,8 +8,8 @@
 
 ## 这块板负责什么
 
-- **云台控制**:Yaw(GM6020 `0x205`,CAN2)/ Pitch(GM6020 `0x206`,CAN1)双环
-- **发射机构**:摩擦轮 M3508 `0x201`/`0x202` + 拨弹 M2006 `0x207`(装与不装由 `GIMBAL_RAMMER_INSTALLED` 决定)
+- **云台控制**:Yaw(GM6020 `0x205`,CAN2 `0x1FE`电流控制)/ Pitch(GM6020 `0x206`,CAN1 `0x1FE`电流控制)双环
+- **发射机构**:摩擦轮 M3508 `0x201`/`0x202`(CAN1 `0x200`) + 拨弹 M2006 `0x201`(CAN2 `0x200`)(装与不装由 `GIMBAL_RAMMER_INSTALLED` 决定)
 - **图传链路 / 裁判系统**:USART6(3pin 口)
 - **DR16 遥控器**:USART3
 - **板间通讯主控**:云台把世界系 yaw(`0x1A9`)与摇杆/控制状态(`0x149`/`0x189`)发给底盘
@@ -38,7 +38,7 @@ USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_GIMBAL
 
 1. `led_init` 点亮蓝灯 → 各外设初始化
 2. IMU 初始化 + **z 轴零偏静止标定(约 0.5~1.5 s,这段时间别碰车)**
-3. **Yaw 装配符号自检**:给 Yaw 电机一个正向小电压脉冲,看陀螺 z 轴往哪边转,自动定符号;**云台会轻转几度,不要扶住云台**。失败(被按住 / 电机离线)时回退到 `GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK`
+3. **Yaw 装配符号自检**:给 Yaw 电机一个正向小电流脉冲,看陀螺 z 轴往哪边转,自动定符号;**云台会轻转几度,不要扶住云台**。失败(被按住 / 电机离线)时回退到 `GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK`
 4. 自检结果经 `0x1A9` 的 flags 下发给底盘,与底盘自测的车身转向相乘完成跟随符号综合
 
 ## 蜂鸣器序号(本板)
@@ -46,8 +46,8 @@ USE_HAL_DRIVER, STM32F407xx, ARM_MATH_CM4, ROBOT_TYPE_GIMBAL
 CAN 掉线报警按设备序号响 `n` 下:
 
 ```
-0 = 摩擦轮L(0x201)   1 = 摩擦轮R(0x202)   2 = Pitch(0x206)
-3 = Yaw(0x205)       4 = 拨弹(0x207)      5 = 底盘回传(0x019)
+0 = 摩擦轮L(CAN1 0x201)   1 = 摩擦轮R(CAN1 0x202)   2 = Pitch(CAN1 0x206)
+3 = Yaw(CAN2 0x205)       4 = 拨弹(CAN2 0x201)      5 = 底盘回传(0x019)
 ```
 
 **响三下 = Pitch 电机掉线。** 台架调试嫌吵时把 `robot_param.h` 的 `DEBUG_BUZZER_MELODY` 置 1(只换声音不换灯语)。