电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

云台/modules/control/gimbal.h

@@ -4,13 +4,13 @@
 /* 云台双轴控制(串级 PID)
  * Yaw  (2026-09 重写):双环都以陀螺仪为反馈——
  *        位置环:QEKF 多圈 yaw(°) -> 目标角速度(°/s)
- *        速度环:陀螺 z 轴角速度(°/s) -> GM6020 电压
+ *        速度环:陀螺 z 轴角速度(°/s) -> GM6020 电流
  *        装配符号由上电自检自动测定(gimbal_detect_yaw_sign),
  *        两环共用同一符号,不可能再出现"两传感器符号打架"
  * Pitch:位置环用 QEKF 的 Roll(安装方向所致,勿改),速度环转子转速
- * 电机:  Yaw=GM6020 CAN2 0x205(电压,0x1FF CAN2 槽1)
- *        Pitch=GM6020 CAN1 0x206(电压,与拨弹共帧 0x1FF CAN1 槽2/3,legacy 方案)
- *        摩擦轮 M3508 0x201/0x202 与拨弹 M2006 0x207 的实例也在此初始化 */
+ * 电机:  Yaw=GM6020 CAN2 0x205(电流,0x1FE CAN2 槽1)
+ *        Pitch=GM6020 CAN1 0x206(电流,0x1FE CAN1 槽2)
+ *        摩擦轮 M3508 0x201/0x202(CAN1) 与拨弹 M2006 0x201(CAN2) 的实例也在此初始化 */
 
 #include "dji_motor.h"
 
@@ -19,12 +19,15 @@ extern dji_motor_t motor_yaw_gimbal;    // Yaw GM6020,CAN2 0x205
 extern dji_motor_t motor_pitch_gimbal;  // Pitch GM6020,CAN1 0x206
 extern dji_motor_t motor_friction_l;    // 左摩擦轮 M3508,CAN1 0x201
 extern dji_motor_t motor_friction_r;    // 右摩擦轮 M3508,CAN1 0x202
-extern dji_motor_t motor_rammer;        // 拨弹 M2006,CAN1 0x207
+extern dji_motor_t motor_rammer;        // 拨弹 M2006,CAN2 0x201
+extern float pitch_pid;                 // Pitch PID 输出分量(仅速度环反馈计算)
+extern float pitch_g;                   // Pitch 重力拟合前馈分量
+extern float pitch_current;             // Pitch GM6020 最终电流控制输出(pitch_pid + pitch_g, ±16384)
 
 /* 初始化电机实例与 PID(can_start 之后调用) */
 extern void gimbal_motor_init(void);
 
-/* Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机正向小电压脉冲,按陀螺 z 轴响应方向
+/* Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机正向小电流脉冲,按陀螺 z 轴响应方向
  * 测定符号。阻塞约 200ms(HAL_Delay),检测期间云台会轻转几度。
  * 返回 1-成功(gimbal_yaw_sign() 可用) 0-失败(被按住/电机离线/无响应) */
 extern uint8_t gimbal_detect_yaw_sign(void);
@@ -36,13 +39,22 @@ extern float gimbal_yaw_sign(void);
  * 0=尚未自检。随 0x1A9 flags bit1 下发,供底盘跟随符号自动综合 */
 extern int8_t gimbal_encoder_ccw(void);
 
-/* 云台轴控制:根据 cmd 增量更新目标角并计算电压输出(2ms 调用)
- * 内部发送 CAN2 0x1FF(Yaw)与 CAN1 0x1FF(Pitch+拨弹) */
+/* 云台轴控制:根据 cmd 增量更新目标角并计算电流输出(2ms 调用)
+ * 内部发送 CAN2 0x1FE(Yaw)与 CAN1 0x1FE(Pitch) */
 extern void gimbal_control(float yaw_delta, float pitch_delta, uint8_t reset_flag);
 
 /* 云台任一电机掉线返回 1 */
 extern uint8_t gimbal_motor_offline(void);
 
+/* ===== 2026-10-15 台架调参临时接口(已停用,保留备查) =====
+ * 启用时把 #if 0 改 #if 1,并同步启用 gimbal.c / gimbal_task.c / robot_param.h
+ * / debug_task.c 里的同名停用块 */
+#if 0
+extern float gimbal_bench_pitch_offset;        // 位置环设定值附加偏置(°),台架方波发生器写入
+extern float gimbal_pitch_setpoint_deg(void);  // 位置环实际设定值(°),供调参遥测读取
+extern float gimbal_pitch_speed_ref(void);     // 位置环输出=速度环目标(°/s),判断内环是否限幅
+#endif
+
 /* 云台输出清零(停车) */
 extern void gimbal_output_zero(void);