电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

云台/modules/control/shoot.h

@@ -3,7 +3,7 @@
 
 #include <stdint.h>
 
-/* 发射机构:摩擦轮 2×M3508(0x200 CAN1 槽1/2)+ 拨弹 M2006(电流由云台共帧发送)
+/* 发射机构:摩擦轮 2×M3508(0x200 CAN1 槽1/2)+ 拨弹 M2006(0x200 CAN2 槽1)
  * 摩擦轮开启时联动激光(PC8,经 TIM3 CH3 PWM) */
 
 /* 初始化摩擦轮/拨弹 PID(can_start 之后调用) */
@@ -14,7 +14,7 @@ extern void shoot_init(void);
  * shooter_power_on:发射机构上电状态(来自底盘 0x019) */
 extern void shoot_control(uint8_t friction_on, uint8_t fire, uint8_t eject, uint8_t shooter_power_on);
 
-/* 发送摩擦轮电流帧(0x200 CAN1) */
+/* 发送摩擦轮(0x200 CAN1)与拨弹(0x200 CAN2)电流帧 */
 extern void shoot_send_cmd(void);
 
 /* 摩擦轮输出清零 */
@@ -23,6 +23,4 @@ extern void shoot_output_zero(void);
 /* 摩擦轮当前开关状态(供激光联动与调试) */
 extern uint8_t shoot_friction_flag;
 
-/* 拨弹电流写入共享变量(由 shoot 模块调用,云台共帧发送) */
-extern void shoot_share_rammer_current(int16_t current);
 #endif