电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

2026-10-16 00:54:52 +08:00
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@@ -85,8 +85,8 @@ static int8_t linkcheck_first_offline(void)
 {
    uint32_t now = HAL_GetTick();
 #if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
-    /* 设备序号:0 摩擦轮L(0x201) 1 摩擦轮R(0x202) 2 Pitch(0x206)
-     *           3 Yaw(0x205) 4 拨弹(0x207,安装时) 5 底盘回传(0x019) */
+    /* 设备序号:0 摩擦轮L(CAN1 0x201) 1 摩擦轮R(CAN1 0x202) 2 Pitch(CAN1 0x206)
+     *           3 Yaw(CAN2 0x205) 4 拨弹(CAN2 0x201,安装时) 5 底盘回传(0x019) */
    if (LINK_OFFLINE(motor_friction_l.fdb.last_online_tick))
        return 0;
    if (LINK_OFFLINE(motor_friction_r.fdb.last_online_tick))