电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。
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#define ROBOT_PARAM_H
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/* ============================ 云台 ============================ */
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#define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3990 // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向)
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#define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2220 // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向)
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#define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3245 // Pitch 轴编码器零位
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#define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 6804 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191)
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#define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.0725f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s)
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#define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2260 // Pitch 轴抬起极限(最高位,编码器较小值;实测2203撞死限位,留余量设2260)
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#define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3950 // Pitch 轴压低极限(最低位,编码器较大值;实测4234撞死限位,留余量设3950)
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#define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3200 // Pitch 轴编码器水平零位
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#define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 7730 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191)
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#define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.008f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s)
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#define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED 5500.0f // 摩擦轮转速(RPM)
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#define GIMBAL_RAMMER_SPEED -5400.0f// 拨弹盘转速(RPM,负向发射)
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* 这是反复"疯转"的根源,已废弃;
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* - 现在两环共用陀螺,整条链只有一个装配符号,由上电自检自动测定
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* (GIMBAL_YAW_DETECT 见下),无需人工猜;
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* - 单位:角度环 误差° -> 目标角速度°/s;速度环 误差°/s -> 电压。
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* - 单位:角度环 误差° -> 目标角速度°/s;速度环 误差°/s -> 电流。
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* 调参顺序:先速度环(点动不振荡),再位置环(刚性)——见移植 README §8.1 */
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#define GIMBAL_YAW_ANGLE_KP 20.0f // ° -> °/s:10° 误差给 150°/s
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#define GIMBAL_YAW_ANGLE_KI 0.0f
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@@ -39,28 +39,35 @@
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#define GIMBAL_YAW_ANGLE_EK_DEADBAND 0.05f // 误差死区(°),QEKF 噪声小可用窄死区
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#define GIMBAL_YAW_ANGLE_OUT_LIMIT 360.0f // 目标角速度上限(°/s)
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_KP 85.0f // °/s -> 电压:100°/s 误差给 6000(约 24% 满电压)
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_KP 85.0f // °/s -> 电流:100°/s 误差给 6000(约 36% 满电流)
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_KI 0.0f // 稳定后可回填 0.5~2 消速度稳态差
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_KD 0.0f // 陀螺速率反馈噪声小,先不用 D
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_OUT_LIMIT 25000.0f// GM6020 电压限幅
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#define GIMBAL_YAW_SPIN_FEEDFORWARD_K 24.0f // 小陀螺底盘自旋解耦前馈系数(RPM->电压,通常15~35)
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#define GIMBAL_YAW_SPEED_OUT_LIMIT 16384.0f// GM6020 电流限幅(±16384 对应 ±3A)
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#define GIMBAL_YAW_SPIN_FEEDFORWARD_K 24.0f // 小陀螺底盘自旋解耦前馈系数(RPM->电流)
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/* Yaw 装配符号自动检测:上电自检时给 Yaw 电机一个正向小电压脉冲,
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/* Yaw 装配符号自动检测:上电自检时给 Yaw 电机一个正向小电流脉冲,
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* 看陀螺 z 轴往哪边转——脉冲引起同向转动则符号 +1,反向则 -1。
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* 检测时云台会轻转几度,勿扶云台;失败(被按住/电机离线)时用 FALLBACK */
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#define GIMBAL_YAW_SIGN_AUTO 1 // 1=上电自动检测 0=直接用 FALLBACK
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#define GIMBAL_YAW_SIGN_FALLBACK (1.0f)
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#define GIMBAL_YAW_DETECT_VOLTAGE 5000 // 检测脉冲电压(约 20% 满电压)
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#define GIMBAL_YAW_DETECT_CURRENT 3500 // 检测脉冲电流(约 21% 满电流 16384)
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#define GIMBAL_YAW_DETECT_RATE_MIN 20.0f // 判定转动的陀螺速率阈值(°/s)
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/* ---- Pitch(位置环陀螺 Roll,速度环转子转速——Pitch 无符号史问题,维持原案) ---- */
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_EK_DEADBAND 0.3f // 位置环误差死区(°)
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_KP 15.0f
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_EK_DEADBAND 0.05f // 误差死区(°),收窄死区消除边缘阶跃
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_KP 40.0f
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_KI 0.0f
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_KD 100.0f
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KP 150.0f
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KI 0.001f
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KD 5.0f
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#define GIMBAL_PITCH_ANGLE_KD 0.0f // 原100.0f是万级电流振颤主因!清零以消除剧烈振荡
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KP 100.0f // 速度/电流环Kp
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KI 0.0f
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#define GIMBAL_PITCH_SPEED_KD 0.0f
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/* Pitch 重力拟合前馈参数: I_g = K_COS * cos(a) + K_SIN * sin(a) + K_CONST
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* 其中 a = (raw_angle - ZERO_ECD) * 360 / 8192 (°) */
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#define GIMBAL_PITCH_GRAVITY_ZERO_ECD 3200.0f // 重力补偿拟合基准编码值
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#define GIMBAL_PITCH_GRAVITY_K_COS 2856.1f// cos 项系数
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#define GIMBAL_PITCH_GRAVITY_K_SIN 4340.3f// sin 项系数
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#define GIMBAL_PITCH_GRAVITY_K_CONST 2826.5f // 常数偏置项
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#define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KP 16.0f
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#define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KI 0.0f
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@@ -97,7 +104,7 @@
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#define CHASSIS_FOLLOW_KP 0.4678f // w 量纲/°:10° 偏差给 w=4
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#define CHASSIS_FOLLOW_KI 0.0f // 调试期 0,同旧教训(积分残留)
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#define CHASSIS_FOLLOW_KD 24.452f
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#define CHASSIS_FOLLOW_OUT_LIMIT 4.5f // 输出限幅(介于慢/快陀螺之间)
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#define CHASSIS_FOLLOW_OUT_LIMIT 5.5f // 输出限幅(介于慢/快陀螺之间)
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#define CHASSIS_FOLLOW_DEADBAND 1.0f // 误差死区(°)
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/* 跟随符号全自动综合:云台自检(0x1A9 flags)下发编码器 tick 增向,
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@@ -119,8 +126,8 @@
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#define CTOC_SLAVE_ID3 0x1A9 // 云台->底盘:云台世界系 yaw(float)+att_ready
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/* ============================ CAN ID ============================ */
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/* 云台板:CAN1 = Pitch GM6020(0x206)+摩擦轮 M3508(0x201/0x202)
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* CAN2 = Yaw GM6020(0x205)+底盘回传(0x019)
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/* 云台板:CAN1 = Pitch GM6020(0x206,0x1FE)+摩擦轮 M3508(0x201/0x202,0x200)
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* CAN2 = Yaw GM6020(0x205,0x1FE)+拨弹 M2006(0x201,0x200)+底盘回传(0x019)
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* 底盘板:CAN1 = 四轮 M3508(0x201~0x204)
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* CAN2 = 云台数据(0x149/0x189/0x1A9) */
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@@ -128,11 +135,10 @@
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#define DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 1 // 1=无裁判系统时也允许开摩擦轮(台架调试用),比赛请改 0
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#define GIMBAL_RAMMER_INSTALLED 0 // 1=拨弹 M2006 已安装;0=暂缺,不参与掉线判定
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/* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声
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* 干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。
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* 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
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/* 1=把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律《你》(RM动画片尾曲),报警时播放;
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* 旋律音符表见 modules/dev/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
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#define DEBUG_BUZZER_MELODY 0
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#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍) // 旋律降速分频(默认2:放慢一倍匹配原曲抒情节拍;设为3/4可进一步放慢)
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#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍)
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/* ============================ 掉线检测 ============================ */
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#define DEVICE_OFFLINE_TIME_MS 100 // CAN 设备/裁判系统掉线判定时间
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