电流环控制，并实现简单的补偿控制，还差参数具体化。

2026-10-16 00:54:52 +08:00
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commit 370d4519b5
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@@ -175,7 +175,7 @@ FreeRTOS 节拍 1 kHz。任务来自 `Core/Src/freertos.c`:

 | 板 | CAN1 | CAN2 |
 | --- | --- | --- |
-| 云台板 | Pitch GM6020 `0x206`、摩擦轮 M3508 `0x201/0x202` | Yaw GM6020 `0x205`、底盘回传 `0x019` |
+| 云台板 | Pitch GM6020 `0x206`(0x1FE)、摩擦轮 M3508 `0x201/0x202`(0x200) | Yaw GM6020 `0x205`(0x1FE)、拨弹 M2006 `0x201`(0x200)、底盘回传 `0x019` |
 | 底盘板 | 四轮 M3508 `0x201~0x204` | 云台数据 `0x149/0x189/0x1A9` |

 ### 6.2 串口分配