diff --git a/云台/Application/Task/Src/debug_task.c b/云台/Application/Task/Src/debug_task.c
index c85e56d..2112b4e 100644
--- a/云台/Application/Task/Src/debug_task.c
+++ b/云台/Application/Task/Src/debug_task.c
@@ -22,6 +22,8 @@
  *        而 yaw 又匀速自漂,即标定窗口内车体在动把零偏标歪了
  *   ck   ins_z_cal_ok:1-标定时全程静止,zo 可信;0-三轮都在动,zo 存疑
  *   ca/cg 加速度/陀螺采样计数:停止增长即数据路已死(数值冻结时它们不涨)
+ *   se   bmi088_spi_errors:SPI/DMA 出错次数;st=bmi088_spi_state()
+ *        (1=READY,非 1 说明 SPI 被卡住,数据路会因此停摆)
  *
  * 开关: DEBUG_ATT_HEALTH=0 只输出三个欧拉角;DEBUG_ATT_DIAG=0 去掉诊断位。
  * ========================================================================== */
@@ -61,10 +63,11 @@ void debug_task(void const * argument)
         tail[0] = '\0';
 #if DEBUG_ATT_HEALTH && DEBUG_ATT_DIAG
         snprintf(tail, sizeof(tail),
-                 " gx=%.4f gy=%.4f gz=%.4f zo=%.4f ck=%u ca=%lu cg=%lu",
+                 " gx=%.4f gy=%.4f gz=%.4f zo=%.4f ck=%u ca=%lu cg=%lu se=%lu st=%u",
                  bmi088_gyro[0], bmi088_gyro[1], bmi088_gyro[2],
                  ins_gyro_z_offset, (unsigned)ins_z_cal_ok,
-                 (unsigned long)bmi088_accel_cnt, (unsigned long)bmi088_gyro_cnt);
+                 (unsigned long)bmi088_accel_cnt, (unsigned long)bmi088_gyro_cnt,
+                 (unsigned long)bmi088_spi_errors, (unsigned)bmi088_spi_state());
 #endif
 
 #if DEBUG_ATT_HEALTH
diff --git a/云台/modules/BMI088/bmi088.c b/云台/modules/BMI088/bmi088.c
index 8dd7deb..69265ca 100644
--- a/云台/modules/BMI088/bmi088.c
+++ b/云台/modules/BMI088/bmi088.c
@@ -337,3 +337,136 @@ void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef * hspi)
             break;
     }
 }
+
+/* ==========================================================================
+ * 数据路健康检查与自恢复(任务上下文,由 attitude_update() 每 1ms 调用)
+ * --------------------------------------------------------------------------
+ * 背景(2026-09-12 现场):USB 遥测里 ca/cg 采样计数在开机约 1s 后彻底停止
+ * 增长,而 imu=1、an/gn 看起来都正常 —— 数据冻结在最后一个样本上,姿态
+ * 于是表现出"yaw 以恒定角速度自漂、pitch/roll 不动、陀螺不随板子移动"。
+ *
+ * 为什么必须有这个函数: 中断上下文里的兜底救不了这两类停摆——
+ *   a) hspi1 被卡在 BUSY(某次 SPI/DMA 出错后 HAL 没回到 READY),
+ *      start_dma_read() 的 HAL_SPI_GetState 检查会让每次都直接返回;
+ *   b) BMI088 的 DRDY 是电平型信号,一旦某次失败/被挡掉的读取没把
+ *      传感器的数据寄存器读走,INT 电平就保持住,之后既没有下降沿也没有
+ *      上升沿 —— EXTI 再也不触发,写在 EXTI 回调里的任何兜底都不会执行。
+ * 所以检查点放在任务里:停摆时先重启中断路(必要时 abort/重建 SPI),再用
+ * 阻塞读保证本拍拿到真实数据。若中断路始终修不好,就退化成"每
+ * BMI088_STALL_MS 补读一次"的轮询保底(约 200Hz),姿态不至于因为数据
+ * 冻结而彻底失效;此时积分总量仍正确,只是运动解析粒度变粗。
+ * 注意: dt 固定 1ms、1kHz 调用,所以即使采样只有 200Hz,一秒内积分出来
+ * 的总转角依然是对的(保持值 × 0.001 × 1000 次 = 保持值)。
+ * ========================================================================== */
+#define BMI088_STALL_MS 5U  /* 陀螺 1kHz 输出,5ms 没新样本即可判停摆 */
+
+volatile uint32_t bmi088_spi_errors = 0;
+
+/* SPI 当前状态(HAL_SPI_StateTypeDef):1=READY,非 1 即被卡住,诊断用 */
+uint8_t bmi088_spi_state(void)
+{
+    return (uint8_t)HAL_SPI_GetState(&hspi1);
+}
+
+/* 阻塞式读一次加速度计与陀螺仪数据(仅恢复路径使用:此时 EXTI 已关,不会
+ * 与 DMA 抢 spi_rx_buf)。解析逻辑复用 process_accel/process_gyro */
+static void bmi088_read_blocking(void)
+{
+    uint8_t tx[8];
+    uint8_t rx[8];
+
+    /* 加速度计:8 字节,首字节乱码,数据在 buf[2..7] */
+    tx[0] = (uint8_t)(BMI088_ACC_DATA_START | 0x80);
+    for (uint8_t i = 1; i < 8; i++)
+        tx[i] = 0x00;
+    BMI088_CS_ACC(0);
+    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx, rx, 8, 10);
+    BMI088_CS_ACC(1);
+    for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
+        spi_rx_buf[i] = rx[i];
+    process_accel();
+
+    /* 陀螺仪:7 字节,数据在 buf[1..6] */
+    tx[0] = (uint8_t)(BMI088_GYRO_DATA_START | 0x80);
+    for (uint8_t i = 1; i < 7; i++)
+        tx[i] = 0x00;
+    BMI088_CS_GYRO(0);
+    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx, rx, 7, 10);
+    BMI088_CS_GYRO(1);
+    for (uint8_t i = 0; i < 7; i++)
+        spi_rx_buf[i] = rx[i];
+    process_gyro();
+}
+
+/* 重启中断路:复位相位/片选 -> 必要时重建 SPI -> 清 EXTI 挂起 -> 阻塞读一次 */
+static void bmi088_recover(void)
+{
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_IRQn);
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+
+    cs_release(read_phase);
+    read_phase = BMI088_PHASE_NONE;
+
+    /* SPI 可能卡在 BUSY:先 abort,仍不 READY 就重建(注意 hspi1.Init 里
+     * 仍是 bmi088_init 设好的模式3/16 分频,重建不会把时序改回去) */
+    if (HAL_SPI_GetState(&hspi1) != HAL_SPI_STATE_READY)
+        (void)HAL_SPI_Abort(&hspi1);
+    if (HAL_SPI_GetState(&hspi1) != HAL_SPI_STATE_READY)
+    {
+        HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
+        (void)HAL_SPI_Init(&hspi1);
+    }
+
+    /* 清掉可能挂起的 EXTI 标志,否则旧电平会把下一次中断吞掉 */
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(INT1_ACCEL_Pin);
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(INT1_GYRO_Pin);
+
+    bmi088_read_blocking();  /* 保证本拍有真实数据,同时清传感器 DRDY 电平 */
+
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+}
+
+/* 每 1ms 调用:采样计数没涨就说明中断路停了,恢复之 */
+void bmi088_health_check(void)
+{
+    static uint32_t last_cnt = 0;
+    static uint32_t stall_since = 0;
+    const uint32_t now = HAL_GetTick();
+
+    if (!bmi088_online)
+        return;
+
+    if (bmi088_gyro_cnt != last_cnt)
+    {
+        /* 正常:中断路在出新样本 */
+        last_cnt = bmi088_gyro_cnt;
+        stall_since = 0;
+        return;
+    }
+
+    if (stall_since == 0)
+    {
+        stall_since = now;
+        return;
+    }
+    if (now - stall_since < BMI088_STALL_MS)
+        return;
+
+    /* 停摆:重启中断路 + 阻塞读补一拍 */
+    bmi088_recover();
+    last_cnt = bmi088_gyro_cnt;
+    stall_since = now;
+}
+
+/* SPI/DMA 出错回调:此前完全没有实现,出错后 SPI 状态可能停在 BUSY 而无人
+ * 清理,数据路就此永久静止。这里至少把相位与片选复位,并计数以便遥测观察 */
+void HAL_SPI_ErrorCallback(SPI_HandleTypeDef * hspi)
+{
+    if (hspi->Instance != SPI1)
+        return;
+
+    cs_release(read_phase);
+    read_phase = BMI088_PHASE_NONE;
+    bmi088_spi_errors++;
+}
diff --git a/云台/modules/BMI088/bmi088.h b/云台/modules/BMI088/bmi088.h
index 20aceb4..1d5f43f 100644
--- a/云台/modules/BMI088/bmi088.h
+++ b/云台/modules/BMI088/bmi088.h
@@ -21,6 +21,16 @@ extern uint8_t bmi088_last_gyro_id;  // 最近一次读到的陀螺仪 ID(诊断
 extern volatile uint32_t bmi088_accel_cnt;
 extern volatile uint32_t bmi088_gyro_cnt;
 
+/* SPI 错误计数 / 当前 SPI 状态(诊断用):状态非 1 即 SPI 被卡住 */
+extern volatile uint32_t bmi088_spi_errors;
+extern uint8_t bmi088_spi_state(void);
+
+/* 数据路健康检查(任务上下文):由 attitude_update() 每 1ms 调用,采样计数
+ * 超过 20ms 没增长就判定停摆,重启中断路并阻塞读一次补数据。**必须在任务
+ * 里调用**——停摆的两类原因(SPI 卡 BUSY、DRDY 电平锁死导致 EXTI 再不触发)
+ * 都会让写在中断回调里的兜底压根不执行 */
+extern void bmi088_health_check(void);
+
 /* 初始化(任务上下文调用,含阻塞式寄存器配置与 ID 检测循环;失败时绿灯报警并重试) */
 extern void bmi088_init(void);
 
diff --git a/云台/modules/attitude/attitude.c b/云台/modules/attitude/attitude.c
index 3075b4e..f715412 100644
--- a/云台/modules/attitude/attitude.c
+++ b/云台/modules/attitude/attitude.c
@@ -34,6 +34,10 @@ void attitude_init(void)
 
 void attitude_update(void)
 {
+    /* 先做数据路健康检查:IMU 数据一旦冻结,姿态会安静地"保持不动"甚至
+     * 匀速漂移(见 bmi088.c 的 bmi088_health_check 说明) */
+    bmi088_health_check();
+
     ins_update(0.001f);  // 1kHz 固定节拍
 
     att_deg_yaw = INS.YawTotalAngle;  // 多圈连续角,云台 Yaw 环直接使用
diff --git a/底盘/Application/Task/Src/debug_task.c b/底盘/Application/Task/Src/debug_task.c
index c85e56d..2112b4e 100644
--- a/底盘/Application/Task/Src/debug_task.c
+++ b/底盘/Application/Task/Src/debug_task.c
@@ -22,6 +22,8 @@
  *        而 yaw 又匀速自漂,即标定窗口内车体在动把零偏标歪了
  *   ck   ins_z_cal_ok:1-标定时全程静止,zo 可信;0-三轮都在动,zo 存疑
  *   ca/cg 加速度/陀螺采样计数:停止增长即数据路已死(数值冻结时它们不涨)
+ *   se   bmi088_spi_errors:SPI/DMA 出错次数;st=bmi088_spi_state()
+ *        (1=READY,非 1 说明 SPI 被卡住,数据路会因此停摆)
  *
  * 开关: DEBUG_ATT_HEALTH=0 只输出三个欧拉角;DEBUG_ATT_DIAG=0 去掉诊断位。
  * ========================================================================== */
@@ -61,10 +63,11 @@ void debug_task(void const * argument)
         tail[0] = '\0';
 #if DEBUG_ATT_HEALTH && DEBUG_ATT_DIAG
         snprintf(tail, sizeof(tail),
-                 " gx=%.4f gy=%.4f gz=%.4f zo=%.4f ck=%u ca=%lu cg=%lu",
+                 " gx=%.4f gy=%.4f gz=%.4f zo=%.4f ck=%u ca=%lu cg=%lu se=%lu st=%u",
                  bmi088_gyro[0], bmi088_gyro[1], bmi088_gyro[2],
                  ins_gyro_z_offset, (unsigned)ins_z_cal_ok,
-                 (unsigned long)bmi088_accel_cnt, (unsigned long)bmi088_gyro_cnt);
+                 (unsigned long)bmi088_accel_cnt, (unsigned long)bmi088_gyro_cnt,
+                 (unsigned long)bmi088_spi_errors, (unsigned)bmi088_spi_state());
 #endif
 
 #if DEBUG_ATT_HEALTH
diff --git a/底盘/modules/BMI088/bmi088.c b/底盘/modules/BMI088/bmi088.c
index 8dd7deb..69265ca 100644
--- a/底盘/modules/BMI088/bmi088.c
+++ b/底盘/modules/BMI088/bmi088.c
@@ -337,3 +337,136 @@ void HAL_SPI_TxRxCpltCallback(SPI_HandleTypeDef * hspi)
             break;
     }
 }
+
+/* ==========================================================================
+ * 数据路健康检查与自恢复(任务上下文,由 attitude_update() 每 1ms 调用)
+ * --------------------------------------------------------------------------
+ * 背景(2026-09-12 现场):USB 遥测里 ca/cg 采样计数在开机约 1s 后彻底停止
+ * 增长,而 imu=1、an/gn 看起来都正常 —— 数据冻结在最后一个样本上,姿态
+ * 于是表现出"yaw 以恒定角速度自漂、pitch/roll 不动、陀螺不随板子移动"。
+ *
+ * 为什么必须有这个函数: 中断上下文里的兜底救不了这两类停摆——
+ *   a) hspi1 被卡在 BUSY(某次 SPI/DMA 出错后 HAL 没回到 READY),
+ *      start_dma_read() 的 HAL_SPI_GetState 检查会让每次都直接返回;
+ *   b) BMI088 的 DRDY 是电平型信号,一旦某次失败/被挡掉的读取没把
+ *      传感器的数据寄存器读走,INT 电平就保持住,之后既没有下降沿也没有
+ *      上升沿 —— EXTI 再也不触发,写在 EXTI 回调里的任何兜底都不会执行。
+ * 所以检查点放在任务里:停摆时先重启中断路(必要时 abort/重建 SPI),再用
+ * 阻塞读保证本拍拿到真实数据。若中断路始终修不好,就退化成"每
+ * BMI088_STALL_MS 补读一次"的轮询保底(约 200Hz),姿态不至于因为数据
+ * 冻结而彻底失效;此时积分总量仍正确,只是运动解析粒度变粗。
+ * 注意: dt 固定 1ms、1kHz 调用,所以即使采样只有 200Hz,一秒内积分出来
+ * 的总转角依然是对的(保持值 × 0.001 × 1000 次 = 保持值)。
+ * ========================================================================== */
+#define BMI088_STALL_MS 5U  /* 陀螺 1kHz 输出,5ms 没新样本即可判停摆 */
+
+volatile uint32_t bmi088_spi_errors = 0;
+
+/* SPI 当前状态(HAL_SPI_StateTypeDef):1=READY,非 1 即被卡住,诊断用 */
+uint8_t bmi088_spi_state(void)
+{
+    return (uint8_t)HAL_SPI_GetState(&hspi1);
+}
+
+/* 阻塞式读一次加速度计与陀螺仪数据(仅恢复路径使用:此时 EXTI 已关,不会
+ * 与 DMA 抢 spi_rx_buf)。解析逻辑复用 process_accel/process_gyro */
+static void bmi088_read_blocking(void)
+{
+    uint8_t tx[8];
+    uint8_t rx[8];
+
+    /* 加速度计:8 字节,首字节乱码,数据在 buf[2..7] */
+    tx[0] = (uint8_t)(BMI088_ACC_DATA_START | 0x80);
+    for (uint8_t i = 1; i < 8; i++)
+        tx[i] = 0x00;
+    BMI088_CS_ACC(0);
+    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx, rx, 8, 10);
+    BMI088_CS_ACC(1);
+    for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
+        spi_rx_buf[i] = rx[i];
+    process_accel();
+
+    /* 陀螺仪:7 字节,数据在 buf[1..6] */
+    tx[0] = (uint8_t)(BMI088_GYRO_DATA_START | 0x80);
+    for (uint8_t i = 1; i < 7; i++)
+        tx[i] = 0x00;
+    BMI088_CS_GYRO(0);
+    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, tx, rx, 7, 10);
+    BMI088_CS_GYRO(1);
+    for (uint8_t i = 0; i < 7; i++)
+        spi_rx_buf[i] = rx[i];
+    process_gyro();
+}
+
+/* 重启中断路:复位相位/片选 -> 必要时重建 SPI -> 清 EXTI 挂起 -> 阻塞读一次 */
+static void bmi088_recover(void)
+{
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI4_IRQn);
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+
+    cs_release(read_phase);
+    read_phase = BMI088_PHASE_NONE;
+
+    /* SPI 可能卡在 BUSY:先 abort,仍不 READY 就重建(注意 hspi1.Init 里
+     * 仍是 bmi088_init 设好的模式3/16 分频,重建不会把时序改回去) */
+    if (HAL_SPI_GetState(&hspi1) != HAL_SPI_STATE_READY)
+        (void)HAL_SPI_Abort(&hspi1);
+    if (HAL_SPI_GetState(&hspi1) != HAL_SPI_STATE_READY)
+    {
+        HAL_SPI_DeInit(&hspi1);
+        (void)HAL_SPI_Init(&hspi1);
+    }
+
+    /* 清掉可能挂起的 EXTI 标志,否则旧电平会把下一次中断吞掉 */
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(INT1_ACCEL_Pin);
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(INT1_GYRO_Pin);
+
+    bmi088_read_blocking();  /* 保证本拍有真实数据,同时清传感器 DRDY 电平 */
+
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
+    HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+}
+
+/* 每 1ms 调用:采样计数没涨就说明中断路停了,恢复之 */
+void bmi088_health_check(void)
+{
+    static uint32_t last_cnt = 0;
+    static uint32_t stall_since = 0;
+    const uint32_t now = HAL_GetTick();
+
+    if (!bmi088_online)
+        return;
+
+    if (bmi088_gyro_cnt != last_cnt)
+    {
+        /* 正常:中断路在出新样本 */
+        last_cnt = bmi088_gyro_cnt;
+        stall_since = 0;
+        return;
+    }
+
+    if (stall_since == 0)
+    {
+        stall_since = now;
+        return;
+    }
+    if (now - stall_since < BMI088_STALL_MS)
+        return;
+
+    /* 停摆:重启中断路 + 阻塞读补一拍 */
+    bmi088_recover();
+    last_cnt = bmi088_gyro_cnt;
+    stall_since = now;
+}
+
+/* SPI/DMA 出错回调:此前完全没有实现,出错后 SPI 状态可能停在 BUSY 而无人
+ * 清理,数据路就此永久静止。这里至少把相位与片选复位,并计数以便遥测观察 */
+void HAL_SPI_ErrorCallback(SPI_HandleTypeDef * hspi)
+{
+    if (hspi->Instance != SPI1)
+        return;
+
+    cs_release(read_phase);
+    read_phase = BMI088_PHASE_NONE;
+    bmi088_spi_errors++;
+}
diff --git a/底盘/modules/BMI088/bmi088.h b/底盘/modules/BMI088/bmi088.h
index 20aceb4..1d5f43f 100644
--- a/底盘/modules/BMI088/bmi088.h
+++ b/底盘/modules/BMI088/bmi088.h
@@ -21,6 +21,16 @@ extern uint8_t bmi088_last_gyro_id;  // 最近一次读到的陀螺仪 ID(诊断
 extern volatile uint32_t bmi088_accel_cnt;
 extern volatile uint32_t bmi088_gyro_cnt;
 
+/* SPI 错误计数 / 当前 SPI 状态(诊断用):状态非 1 即 SPI 被卡住 */
+extern volatile uint32_t bmi088_spi_errors;
+extern uint8_t bmi088_spi_state(void);
+
+/* 数据路健康检查(任务上下文):由 attitude_update() 每 1ms 调用,采样计数
+ * 超过 20ms 没增长就判定停摆,重启中断路并阻塞读一次补数据。**必须在任务
+ * 里调用**——停摆的两类原因(SPI 卡 BUSY、DRDY 电平锁死导致 EXTI 再不触发)
+ * 都会让写在中断回调里的兜底压根不执行 */
+extern void bmi088_health_check(void);
+
 /* 初始化(任务上下文调用,含阻塞式寄存器配置与 ID 检测循环;失败时绿灯报警并重试) */
 extern void bmi088_init(void);
 
diff --git a/底盘/modules/attitude/attitude.c b/底盘/modules/attitude/attitude.c
index 3075b4e..f715412 100644
--- a/底盘/modules/attitude/attitude.c
+++ b/底盘/modules/attitude/attitude.c
@@ -34,6 +34,10 @@ void attitude_init(void)
 
 void attitude_update(void)
 {
+    /* 先做数据路健康检查:IMU 数据一旦冻结,姿态会安静地"保持不动"甚至
+     * 匀速漂移(见 bmi088.c 的 bmi088_health_check 说明) */
+    bmi088_health_check();
+
     ins_update(0.001f);  // 1kHz 固定节拍
 
     att_deg_yaw = INS.YawTotalAngle;  // 多圈连续角,云台 Yaw 环直接使用