ELCT/Simba-OmniInfantry
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yaw正方向修正

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lyf
2026-10-10 21:17:58 +08:00
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commit 67eea77789
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云台/Application/robot_param.h
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@@ -12,7 +12,7 @@
#define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3990 // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向) #define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3990 // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向)
#define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2220 // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向) #define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2220 // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向)
#define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3245 // Pitch 轴编码器零位 #define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3245 // Pitch 轴编码器零位
#define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 4440 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191) #define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 6804 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191)
#define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.008f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s) #define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.008f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s)
#define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED 5500.0f // 摩擦轮转速(RPM) #define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED 5500.0f // 摩擦轮转速(RPM)
@@ -130,7 +130,7 @@
/* 1=把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律《你》(RM动画片尾曲),报警时播放; /* 1=把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律《你》(RM动画片尾曲),报警时播放;
* 旋律音符表见 modules/dev/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */ * 旋律音符表见 modules/dev/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
#define DEBUG_BUZZER_MELODY 1 #define DEBUG_BUZZER_MELODY 0
#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍) #define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍)
/* ============================ 掉线检测 ============================ */ /* ============================ 掉线检测 ============================ */
底盘/Application/robot_param.h
+2 -2
View File
@@ -12,7 +12,7 @@
#define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3990 // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向) #define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT 3990 // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向)
#define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2220 // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向) #define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT 2220 // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向)
#define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3245 // Pitch 轴编码器零位 #define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO 3245 // Pitch 轴编码器零位
#define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 4440 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191) #define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO 6804 // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191)
#define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.0725f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s) #define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K 0.0725f // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s)
#define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED 5500.0f // 摩擦轮转速(RPM) #define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED 5500.0f // 摩擦轮转速(RPM)
@@ -131,7 +131,7 @@
/* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声 /* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声
* 干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。 * 干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。
* 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */ * 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
#define DEBUG_BUZZER_MELODY 1 #define DEBUG_BUZZER_MELODY 0
#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍) // 旋律降速分频(默认2:放慢一倍匹配原曲抒情节拍;设为3/4可进一步放慢) #define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1 // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍) // 旋律降速分频(默认2:放慢一倍匹配原曲抒情节拍;设为3/4可进一步放慢)
/* ============================ 掉线检测 ============================ */ /* ============================ 掉线检测 ============================ */