From 72bf925f470d3f7041b39f07041df25551c89702 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: LSMushui Date: Sat, 12 Sep 2026 11:19:59 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?feat(buzzer):=20=E5=8F=B0=E6=9E=B6=E8=B0=83?= =?UTF-8?q?=E8=AF=95=E6=A8=A1=E5=BC=8F=E6=8A=8A=20CAN=20=E6=8E=89=E7=BA=BF?= =?UTF-8?q?=E8=AD=A6=E5=91=8A=E9=9F=B3=E6=8D=A2=E6=88=90=E5=BE=AA=E7=8E=AF?= =?UTF-8?q?=E6=97=8B=E5=BE=8B?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit 台架调试时 CAN 设备(尤其 Pitch)掉线会按 legacy 语义每 2s 响 n 下,连续 滴滴声很吵且影响听其它声音,故加一个开关: robot_param.h -> 台架调试开关 #define DEBUG_BUZZER_MELODY 1 // 1=警告音换旋律;0=legacy 报警(比赛用) 实现分三处: - robot_param.h: 新增开关,与 DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 放在同一分区 - modules/BUZZER: 新增 buzzer_play_melody(step) —— 按固定 100ms/步 推进, 内部对旋律总步数取模自动循环;旋律表 buzzer_melody[] 用"上行分解和弦 + 回落"共 14 步(1.4s),空拍 BUZZER_P 作断音,选音限定中音3~高音2 避免刺耳。 驱动层本身不判断开关,保持纯外设职责,只是多了一个音符序列接口。 - monitor_task.c: CAN 掉线分支按开关二选一。旋律模式下步进用本任务自身的 100ms 节拍(与文件里已有的遥控器连接音效同一写法),不用 HAL_GetTick 采样,避免周期抖动漏掉或重复音符。 设计取舍: 只替换"声音",不替换"灯语" —— 红灯常亮、遥控器掉线红灯双闪、 BMI088 失败绿灯双闪等 LED 语义完全不变,因此调试时仍能一眼看出是哪台 设备掉线;linkcheck_first_offline() 也保留调用,方便在调试器里直接看结果。 比赛前把 DEBUG_BUZZER_MELODY 改回 0 即恢复 legacy 报警。 两个工程同步修改,内容保持一致。 --- 云台/Application/Task/Src/monitor_task.c | 23 ++++++++++++++++++++--- 云台/Application/robot_param.h | 5 +++++ 云台/modules/BUZZER/buzzer.c | 20 ++++++++++++++++++++ 云台/modules/BUZZER/buzzer.h | 6 ++++++ 底盘/Application/Task/Src/monitor_task.c | 23 ++++++++++++++++++++--- 底盘/Application/robot_param.h | 5 +++++ 底盘/modules/BUZZER/buzzer.c | 20 ++++++++++++++++++++ 底盘/modules/BUZZER/buzzer.h | 6 ++++++ 8 files changed, 102 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/云台/Application/Task/Src/monitor_task.c b/云台/Application/Task/Src/monitor_task.c index bdb07f0..8e51245 100644 --- a/云台/Application/Task/Src/monitor_task.c +++ b/云台/Application/Task/Src/monitor_task.c @@ -8,6 +8,8 @@ * 连接音效 = 遥控器上线瞬间两声上扬(M3->H3) * CAN 掉线蜂鸣(legacy 语义): 按设备序号 n 响 n 下,2s 一轮,每次只报 * 最先掉线的设备,设备序号表见 linkcheck_first_offline() + * 调试模式(DEBUG_BUZZER_MELODY=1,见 robot_param.h): 上述蜂鸣改为循环 + * 播放旋律,避免台架调试时连续滴滴声;红灯常亮等灯语不受影响 * 看门狗: IWDG 约 2.5s;上电 5s 宽限期无条件喂,之后仅当全部任务心跳正常 * 才喂——任何任务卡死都会复位,不会整车失控 * ========================================================================== */ @@ -170,10 +172,24 @@ void LED_Task(void const * argument) if (can_alarm) { led_set_red(1); - int8_t id = linkcheck_first_offline(); - if (id >= 0) + + /* 掉线设备序号(0 起)。旋律模式下不用它的返回值,仍保留调用: + * 一是调试时可直接在调试器里看 linkcheck 结果,二是避免该静态 + * 函数在 DEBUG_BUZZER_MELODY=1 时被判为未使用而报警告 */ + int8_t first_offline = linkcheck_first_offline(); + +#if DEBUG_BUZZER_MELODY + /* 调试模式:警告音替换为循环旋律(见 modules/BUZZER/buzzer.h)。 + * 红灯常亮与其它灯语不变,"哪台设备掉线"这一信息不会丢。 + * 步进用本任务自身的 100ms 节拍,不靠 HAL_GetTick 采样,避免周期 + * 抖动漏掉或重复某个音符 */ + static uint16_t melody_step = 0; + (void)first_offline; + buzzer_play_melody(melody_step++); +#else + if (first_offline >= 0) { - uint8_t n = (uint8_t)(id + 1); + uint8_t n = (uint8_t)(first_offline + 1); uint8_t w = counter % 20; // 2s 窗口 /* 第 j 声:占 w=[2j,2j+1],响 100ms 停 100ms */ if ((w / 2) < n && (w % 2) == 0) @@ -183,6 +199,7 @@ void LED_Task(void const * argument) } else buzzer_off(); +#endif } else { diff --git a/云台/Application/robot_param.h b/云台/Application/robot_param.h index 4123ea8..92fc320 100644 --- a/云台/Application/robot_param.h +++ b/云台/Application/robot_param.h @@ -125,6 +125,11 @@ #define DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 1 // 1=无裁判系统时也允许开摩擦轮(台架调试用),比赛请改 0 #define GIMBAL_RAMMER_INSTALLED 0 // 1=拨弹 M2006 已安装;0=暂缺,不参与掉线判定 +/* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声 + * 干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。 + * 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */ +#define DEBUG_BUZZER_MELODY 1 + /* ============================ 掉线检测 ============================ */ #define DEVICE_OFFLINE_TIME_MS 100 // CAN 设备/裁判系统掉线判定时间 #define CTOC_OFFLINE_TIME_MS 100 // 板间通讯掉线判定时间 diff --git a/云台/modules/BUZZER/buzzer.c b/云台/modules/BUZZER/buzzer.c index ab89931..59d82f6 100644 --- a/云台/modules/BUZZER/buzzer.c +++ b/云台/modules/BUZZER/buzzer.c @@ -42,3 +42,23 @@ void buzzer_off(void) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0); } + +/* ========================================================================== + * 调试用旋律(见 buzzer.h):每步 100ms,空拍 BUZZER_P 为静音。 + * 无源蜂鸣器只有单音,这里用"上行分解和弦 + 回落"拼成一句短旋律;选音限定 + * 在中音 3 ~ 高音 2,避免刺耳。循环播放不会漏掉"有设备掉线"这一事实, + * 因为红灯常亮由 monitor_task 独立控制,与该旋律无关。 + * 改旋律:直接增删这里的音符即可,长度会自动生效。 + * ========================================================================== */ +static const buzzer_tone_e buzzer_melody[] = { + BUZZER_M3, BUZZER_M5, BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_P, + BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_H2, BUZZER_P, + BUZZER_H1, BUZZER_M6, BUZZER_M5, BUZZER_M3, BUZZER_P, +}; + +void buzzer_play_melody(uint16_t step) +{ + const uint16_t steps = + (uint16_t)(sizeof(buzzer_melody) / sizeof(buzzer_melody[0])); + buzzer_on(buzzer_melody[step % steps]); +} diff --git a/云台/modules/BUZZER/buzzer.h b/云台/modules/BUZZER/buzzer.h index 33a4e07..a95b213 100644 --- a/云台/modules/BUZZER/buzzer.h +++ b/云台/modules/BUZZER/buzzer.h @@ -16,4 +16,10 @@ typedef enum extern void buzzer_init(void); extern void buzzer_on(buzzer_tone_e tone); extern void buzzer_off(void); + +/* ---- 调试用旋律 ---- + * 按固定 100ms/步 推进的短旋律(音符表见 buzzer.c),用于把掉线警告音换成 + * 音乐。step 由调用方每 100ms 递增 1,内部对旋律总步数取模自动循环; + * 旋律中的空拍 BUZZER_P 由 buzzer_on() 解释为静音,用来断音。 */ +extern void buzzer_play_melody(uint16_t step); #endif diff --git a/底盘/Application/Task/Src/monitor_task.c b/底盘/Application/Task/Src/monitor_task.c index bdb07f0..8e51245 100644 --- a/底盘/Application/Task/Src/monitor_task.c +++ b/底盘/Application/Task/Src/monitor_task.c @@ -8,6 +8,8 @@ * 连接音效 = 遥控器上线瞬间两声上扬(M3->H3) * CAN 掉线蜂鸣(legacy 语义): 按设备序号 n 响 n 下,2s 一轮,每次只报 * 最先掉线的设备,设备序号表见 linkcheck_first_offline() + * 调试模式(DEBUG_BUZZER_MELODY=1,见 robot_param.h): 上述蜂鸣改为循环 + * 播放旋律,避免台架调试时连续滴滴声;红灯常亮等灯语不受影响 * 看门狗: IWDG 约 2.5s;上电 5s 宽限期无条件喂,之后仅当全部任务心跳正常 * 才喂——任何任务卡死都会复位,不会整车失控 * ========================================================================== */ @@ -170,10 +172,24 @@ void LED_Task(void const * argument) if (can_alarm) { led_set_red(1); - int8_t id = linkcheck_first_offline(); - if (id >= 0) + + /* 掉线设备序号(0 起)。旋律模式下不用它的返回值,仍保留调用: + * 一是调试时可直接在调试器里看 linkcheck 结果,二是避免该静态 + * 函数在 DEBUG_BUZZER_MELODY=1 时被判为未使用而报警告 */ + int8_t first_offline = linkcheck_first_offline(); + +#if DEBUG_BUZZER_MELODY + /* 调试模式:警告音替换为循环旋律(见 modules/BUZZER/buzzer.h)。 + * 红灯常亮与其它灯语不变,"哪台设备掉线"这一信息不会丢。 + * 步进用本任务自身的 100ms 节拍,不靠 HAL_GetTick 采样,避免周期 + * 抖动漏掉或重复某个音符 */ + static uint16_t melody_step = 0; + (void)first_offline; + buzzer_play_melody(melody_step++); +#else + if (first_offline >= 0) { - uint8_t n = (uint8_t)(id + 1); + uint8_t n = (uint8_t)(first_offline + 1); uint8_t w = counter % 20; // 2s 窗口 /* 第 j 声:占 w=[2j,2j+1],响 100ms 停 100ms */ if ((w / 2) < n && (w % 2) == 0) @@ -183,6 +199,7 @@ void LED_Task(void const * argument) } else buzzer_off(); +#endif } else { diff --git a/底盘/Application/robot_param.h b/底盘/Application/robot_param.h index 4123ea8..92fc320 100644 --- a/底盘/Application/robot_param.h +++ b/底盘/Application/robot_param.h @@ -125,6 +125,11 @@ #define DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 1 // 1=无裁判系统时也允许开摩擦轮(台架调试用),比赛请改 0 #define GIMBAL_RAMMER_INSTALLED 0 // 1=拨弹 M2006 已安装;0=暂缺,不参与掉线判定 +/* 1=调试模式:把 CAN 掉线警告音替换成循环播放的旋律(台架调试时避免连续滴滴声 + * 干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。 + * 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */ +#define DEBUG_BUZZER_MELODY 1 + /* ============================ 掉线检测 ============================ */ #define DEVICE_OFFLINE_TIME_MS 100 // CAN 设备/裁判系统掉线判定时间 #define CTOC_OFFLINE_TIME_MS 100 // 板间通讯掉线判定时间 diff --git a/底盘/modules/BUZZER/buzzer.c b/底盘/modules/BUZZER/buzzer.c index ab89931..59d82f6 100644 --- a/底盘/modules/BUZZER/buzzer.c +++ b/底盘/modules/BUZZER/buzzer.c @@ -42,3 +42,23 @@ void buzzer_off(void) { __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0); 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extern void buzzer_off(void); + +/* ---- 调试用旋律 ---- + * 按固定 100ms/步 推进的短旋律(音符表见 buzzer.c),用于把掉线警告音换成 + * 音乐。step 由调用方每 100ms 递增 1,内部对旋律总步数取模自动循环; + * 旋律中的空拍 BUZZER_P 由 buzzer_on() 解释为静音,用来断音。 */ +extern void buzzer_play_melody(uint16_t step); #endif