修复上电云台正方向问题，以及初步调好了底盘跟随PID，以及小陀螺模式下的运动偏移问题。

2026-09-12 19:05:26 +08:00
parent cf736569fb
commit 79a545b379
14 changed files with 266 additions and 71 deletions
@@ -1,5 +1,5 @@
 /* =============================================================================
- * gimbal_task.c - 云台控制任务(2ms)
+ * gimbal_task.c - 云台控制任务(2ms/500Hz)
 * 状态机:
 *   YAW_WAIT   等待"姿态就绪+云台电机在线"(遥控可后到)
 *   YAW_RUN    正常串级控制(符号用参数回退值,直至手势自检完成)
@@ -26,7 +26,7 @@
 #define CALIB_GESTURE_L_RL   400   // < 400 即最左
 #define CALIB_GESTURE_R_RL   1600  // > 1600 即最右
 #define CALIB_GESTURE_MS     500   // 保持时长
-#define CALIB_GESTURE_TICKS  (CALIB_GESTURE_MS / 2)  // 2ms 任务
+#define CALIB_GESTURE_TICKS  (CALIB_GESTURE_MS / 2)  // 2ms 任务(500Hz)

 typedef enum
 {