修复上电云台正方向问题，以及初步调好了底盘跟随PID，以及小陀螺模式下的运动偏移问题。

底盘/Application/Task/Src/chassis_task.c

@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "robot_typedef.h"
 #include "chassis.h"
 #include "attitude.h"
+#include "bmi088.h"
 #include "referee.h"
 #include "c_comm.h"
 #include "robot_param.h"
@@ -120,6 +121,14 @@ void chassis_task(void const * argument)
                     float vx = cmd_robot.vx * boost;
                     float vy = cmd_robot.vy * boost;
 
+                    /* 坐标系旋转投影:将以云台枪口为准的平移速度转换到底盘坐标系，并叠加 kw 前馈 */
+                    float chassis_vx = vx;
+                    float chassis_vy = vy;
+                    /* 跟随模式下无持续自旋，前馈量为0；小陀螺模式下代入实际自旋角速度 w */
+                    float w_feedforward = (cmd_robot.chassis_mode == CHASSIS_MODE_FOLLOW) ? 0.0f : bmi088_gyro[2];
+                    chassis_vector_to_body(vx, vy, w_feedforward, &chassis_vx, &chassis_vy);
+
+
                     /* 简易功率限制:缓冲能量线性映射为缩放系数 */
                     float scale = 1.0f;
                     if (referee.buffer_energy < POWER_LIMIT_BUFFER_LOW)
@@ -130,7 +139,7 @@ void chassis_task(void const * argument)
                     else if (scale > 1.0f)
                         scale = 1.0f;
 
-                    chassis_control(vx, vy, w, scale);
+                    chassis_control(chassis_vx, chassis_vy, w, scale);
                 }
                 else
                 {

底盘/Application/robot_param.h

@@ -12,6 +12,8 @@
 #define PITCH_GM6020_POSITION_LOWER_LIMIT   3990    // Pitch 轴编码器值下限(云台抬起方向)
 #define PITCH_GM6020_POSITION_UPPER_LIMIT   2220    // Pitch 轴编码器值上限(云台压低方向)
 #define PITCH_GM6020_ENCODER_ZERO           3245    // Pitch 轴编码器零位
+#define YAW_GM6020_ENCODER_ZERO             4440    // Yaw 轴编码器零位(机械正前方,0~8191)
+#define CHASSIS_SPIN_FEEDFORWARD_K          0.0725f  // 小陀螺解算时延前馈补偿系数(s)
 
 #define GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED         5500.0f // 摩擦轮转速(RPM)
 #define GIMBAL_RAMMER_SPEED                 -5400.0f// 拨弹盘转速(RPM,负向发射)
@@ -31,16 +33,17 @@
  *    (GIMBAL_YAW_DETECT 见下),无需人工猜;
  *  - 单位:角度环 误差° -> 目标角速度°/s;速度环 误差°/s -> 电压。
  * 调参顺序:先速度环(点动不振荡),再位置环(刚性)——见移植 README §8.1 */
-#define GIMBAL_YAW_ANGLE_KP                 15.0f   // ° -> °/s:10° 误差给 150°/s
+#define GIMBAL_YAW_ANGLE_KP                 20.0f   // ° -> °/s:10° 误差给 150°/s
 #define GIMBAL_YAW_ANGLE_KI                 0.0f
 #define GIMBAL_YAW_ANGLE_KD                 0.0f    // 速度环本身即微分,不再叠加
 #define GIMBAL_YAW_ANGLE_EK_DEADBAND        0.05f   // 误差死区(°),QEKF 噪声小可用窄死区
 #define GIMBAL_YAW_ANGLE_OUT_LIMIT          360.0f  // 目标角速度上限(°/s)
 
-#define GIMBAL_YAW_SPEED_KP                 60.0f   // °/s -> 电压:100°/s 误差给 6000(约 24% 满电压)
+#define GIMBAL_YAW_SPEED_KP                 85.0f   // °/s -> 电压:100°/s 误差给 6000(约 24% 满电压)
 #define GIMBAL_YAW_SPEED_KI                 0.0f    // 稳定后可回填 0.5~2 消速度稳态差
 #define GIMBAL_YAW_SPEED_KD                 0.0f    // 陀螺速率反馈噪声小,先不用 D
 #define GIMBAL_YAW_SPEED_OUT_LIMIT          25000.0f// GM6020 电压限幅
+#define GIMBAL_YAW_SPIN_FEEDFORWARD_K       24.0f   // 小陀螺底盘自旋解耦前馈系数(RPM->电压,通常15~35)
 
 /* Yaw 装配符号自动检测:上电自检时给 Yaw 电机一个正向小电压脉冲,
  * 看陀螺 z 轴往哪边转——脉冲引起同向转动则符号 +1,反向则 -1。
@@ -91,10 +94,10 @@
  *   err = wrap180(云台yaw - 底盘yaw)
  * 不再依赖底盘侧 GM6020(0x205) 反馈,皮带虚位不在环内,无基准锁定时序坑。
  * 两板 INS 各自上电零点任意,但差值只随相对转动变化,天然正确 */
-#define CHASSIS_FOLLOW_KP                   0.4f    // w 量纲/°:10° 偏差给 w=4
+#define CHASSIS_FOLLOW_KP                   0.4678f    // w 量纲/°:10° 偏差给 w=4
 #define CHASSIS_FOLLOW_KI                   0.0f    // 调试期 0,同旧教训(积分残留)
-#define CHASSIS_FOLLOW_KD                   0.0f
-#define CHASSIS_FOLLOW_OUT_LIMIT            4.0f    // 输出限幅(介于慢/快陀螺之间)
+#define CHASSIS_FOLLOW_KD                   24.452f
+#define CHASSIS_FOLLOW_OUT_LIMIT            4.5f    // 输出限幅(介于慢/快陀螺之间)
 #define CHASSIS_FOLLOW_DEADBAND             1.0f    // 误差死区(°)
 
 /* 跟随符号全自动综合:云台自检(0x1A9 flags)下发编码器 tick 增向,
@@ -129,6 +132,7 @@
  *   干扰)。红灯常亮与其它灯语完全不变,仍能看出是哪台设备掉线;比赛请改 0。
  * 旋律音符表见 modules/BUZZER/buzzer.c 的 buzzer_melody[] */
 #define DEBUG_BUZZER_MELODY          1
+#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV      1   // 旋律降速分频(默认1:每步100ms精准匹配原版带吐音断音节拍)   // 旋律降速分频(默认2:放慢一倍匹配原曲抒情节拍;设为3/4可进一步放慢)
 
 /* ============================ 掉线检测 ============================ */
 #define DEVICE_OFFLINE_TIME_MS 100   // CAN 设备/裁判系统掉线判定时间