修复上电云台正方向问题，以及初步调好了底盘跟随PID，以及小陀螺模式下的运动偏移问题。

底盘/Application/Task/Src/chassis_task.c

@@ -17,6 +17,7 @@
 #include "robot_typedef.h"
 #include "chassis.h"
 #include "attitude.h"
+#include "bmi088.h"
 #include "referee.h"
 #include "c_comm.h"
 #include "robot_param.h"
@@ -120,6 +121,14 @@ void chassis_task(void const * argument)
                     float vx = cmd_robot.vx * boost;
                     float vy = cmd_robot.vy * boost;
 
+                    /* 坐标系旋转投影:将以云台枪口为准的平移速度转换到底盘坐标系，并叠加 kw 前馈 */
+                    float chassis_vx = vx;
+                    float chassis_vy = vy;
+                    /* 跟随模式下无持续自旋，前馈量为0；小陀螺模式下代入实际自旋角速度 w */
+                    float w_feedforward = (cmd_robot.chassis_mode == CHASSIS_MODE_FOLLOW) ? 0.0f : bmi088_gyro[2];
+                    chassis_vector_to_body(vx, vy, w_feedforward, &chassis_vx, &chassis_vy);
+
+
                     /* 简易功率限制:缓冲能量线性映射为缩放系数 */
                     float scale = 1.0f;
                     if (referee.buffer_energy < POWER_LIMIT_BUFFER_LOW)
@@ -130,7 +139,7 @@ void chassis_task(void const * argument)
                     else if (scale > 1.0f)
                         scale = 1.0f;
 
-                    chassis_control(vx, vy, w, scale);
+                    chassis_control(chassis_vx, chassis_vy, w, scale);
                 }
                 else
                 {