修复上电云台正方向问题，以及初步调好了底盘跟随PID，以及小陀螺模式下的运动偏移问题。

2026-09-12 19:05:26 +08:00
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commit 79a545b379
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@@ -46,4 +46,8 @@ extern volatile float dbg_follow_err_deg;
 extern volatile float dbg_follow_out;
 extern volatile float dbg_follow_sign;

-#endif
+/* 将以云台为基准的平移速度(vx_g, vy_g)旋转投影到底盘自身坐标系(vx_c, vy_c)
+ * 无论底盘是否处于小陀螺自旋状态，使 vx_g 始终代表沿云台枪口方向前进 */
+extern void chassis_vector_to_body(float vx_g, float vy_g, float w, float * vx_c, float * vy_c);
+
+#endif