修复上电云台正方向问题，以及初步调好了底盘跟随PID，以及小陀螺模式下的运动偏移问题。

底盘/modules/dev/buzzer.c

@@ -6,6 +6,7 @@
  * ========================================================================== */
 #include "buzzer.h"
 #include "tim.h"
+#include "robot_param.h"
 
 extern TIM_HandleTypeDef htim4;
 
@@ -32,7 +33,8 @@ void buzzer_on(buzzer_tone_e tone)
     {
         __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim4, buzzer_tone_freq[tone]);
         HAL_TIM_GenerateEvent(&htim4, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);  // 立即装载 PSC
-        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 5);  // 占空比 50%
+        /* 占空比 30%:抑制高次尖锐谐波,使吉他拨弦音色圆润纯净 */
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 3);
     }
     else
         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 0);
@@ -44,21 +46,72 @@ void buzzer_off(void)
 }
 
 /* ==========================================================================
- * 调试用旋律(见 buzzer.h):每步 100ms,空拍 BUZZER_P 为静音。
- * 无源蜂鸣器只有单音,这里用"上行分解和弦 + 回落"拼成一句短旋律;选音限定
- * 在中音 3 ~ 高音 2,避免刺耳。循环播放不会漏掉"有设备掉线"这一事实,
- * 因为红灯常亮由 monitor_task 独立控制,与该旋律无关。
- * 改旋律:直接增删这里的音符即可,长度会自动生效。
+ * 周杰伦《晴天》- 标志性吉他前奏伴奏 Solo (纯享循环版)
+ * 调式: 1=C,处于 C 板蜂鸣器最佳频响区间(500~1000Hz)
+ * 结构: 完整还原原曲前奏 4 小节经典木吉他单音分解
+ *       [小节1: Em] 3 2 1 1 2 1 5_ 1 2
+ *       [小节2: C ] 3 2 1 1 2 1 6_ 1 2
+ *       [小节3: G ] 3 2 1 1 2 1 5_ 1 2
+ *       [小节4: D ] 3 2 1 1 2 1 2 3 5 3 2 1 2 -
+ * 吐音设计: 每个音符保留 BUZZER_P 间隔,模拟吉他真实的清脆拨弦与泛音
  * ========================================================================== */
 static const buzzer_tone_e buzzer_melody[] = {
-    BUZZER_M3, BUZZER_M5, BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_P,
-    BUZZER_M6, BUZZER_H1, BUZZER_H2, BUZZER_P,
-    BUZZER_H1, BUZZER_M6, BUZZER_M5, BUZZER_M3, BUZZER_P,
+    /* ---- 小节 1 (Em): 3 2 1 1 2 1 | 5_ 1 2 ---- */
+    BUZZER_M3, BUZZER_P,                 // 3 (Mi)
+    BUZZER_M2, BUZZER_P,                 // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_L5, BUZZER_P,                 // 低音 5 (Sol)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+
+    /* ---- 小节 2 (C): 3 2 1 1 2 1 | 6_ 1 2 ---- */
+    BUZZER_M3, BUZZER_P,                 // 3 (Mi)
+    BUZZER_M2, BUZZER_P,                 // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_L6, BUZZER_P,                 // 低音 6 (La)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+
+    /* ---- 小节 3 (G): 3 2 1 1 2 1 | 5_ 1 2 ---- */
+    BUZZER_M3, BUZZER_P,                 // 3 (Mi)
+    BUZZER_M2, BUZZER_P,                 // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_L5, BUZZER_P,                 // 低音 5 (Sol)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+
+    /* ---- 小节 4 (D): 3 2 1 1 2 1 | 2 3 5 3 2 1 2 - ---- */
+    BUZZER_M3, BUZZER_P,                 // 3 (Mi)
+    BUZZER_M2, BUZZER_P,                 // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M1,                           // 1 (Do)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M2, BUZZER_P,                 // 2 (Re)
+    BUZZER_M3,                           // 3 (Mi)
+    BUZZER_M5,                           // 5 (Sol)
+    BUZZER_M3,                           // 3 (Mi)
+    BUZZER_M2,                           // 2 (Re)
+    BUZZER_M1, BUZZER_P,                 // 1 (Do)
+    BUZZER_M2, BUZZER_M2, BUZZER_M2, BUZZER_M2, BUZZER_M2, BUZZER_P, // 2 (Re 长音结音)
+    BUZZER_P,  BUZZER_P,  BUZZER_P,  BUZZER_P,  // 尾部休止 400ms 后循环
 };
 
 void buzzer_play_melody(uint16_t step)
 {
     const uint16_t steps =
         (uint16_t)(sizeof(buzzer_melody) / sizeof(buzzer_melody[0]));
-    buzzer_on(buzzer_melody[step % steps]);
+#ifndef BUZZER_MELODY_SPEED_DIV
+#define BUZZER_MELODY_SPEED_DIV 1
+#endif
+    buzzer_on(buzzer_melody[(step / BUZZER_MELODY_SPEED_DIV) % steps]);
 }