chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
2026-09-12 10:28:21 +08:00
commit a4da5ad17c
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@@ -0,0 +1,50 @@
+/* =============================================================================
+ * app_tasks.h - Application 层任务公共声明
+ * 包含:任务心跳编号与 monitor_heartbeat()、freertos.c 弱函数的强定义、
+ *       新建任务函数声明、串口整帧回调声明(dr16/referee)
+ * ========================================================================== */
+#ifndef APP_TASKS_H
+#define APP_TASKS_H
+
+/* Application 层任务公共声明(覆盖 freertos.c 中的弱定义 + 新建任务) */
+
+#include <stdint.h>
+
+/* 任务心跳编号(monitor_task 检查各任务存活) */
+typedef enum
+{
+    HB_IMU = 0,
+    HB_CMD,
+    HB_GIMBAL,
+    HB_SHOOT,
+    HB_CHASSIS,
+    HB_CCOMM,
+    HB_REFEREE,
+    HB_COUNT,
+} heartbeat_id_e;
+
+extern volatile uint8_t app_ready;  // CAN_Task 完成硬件初始化后置 1
+
+/* 各任务在循环内调用,向监控任务报活 */
+extern void monitor_heartbeat(heartbeat_id_e id);
+
+/* 串口整帧回调(usart 空闲中断递交,CAN_Task 初始化时注册):
+ * 云台板生效,底盘板为空实现 */
+extern void dr16_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
+extern void referee_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
+
+/* ---- freertos.c 弱函数的强定义 ---- */
+extern void CAN_Task(void const * argument);
+extern void LED_Task(void const * argument);
+extern void IMU_Task(void const * argument);  // 仅云台板
+
+/* ---- 新建任务 ---- */
+extern void robot_cmd_task(void const * argument);
+extern void gimbal_task(void const * argument);   // 仅云台板
+extern void shoot_task(void const * argument);    // 仅云台板
+extern void chassis_task(void const * argument);  // 仅底盘板
+extern void c_comm_task(void const * argument);
+extern void referee_task(void const * argument);
+extern void debug_task(void const * argument);    // USB 串口诊断输出
+
+#endif
@@ -0,0 +1,8 @@
+/* debug_task.h - USB 虚拟串口诊断任务声明(仅诊断用) */
+#ifndef DEBUG_TASK_H
+#define DEBUG_TASK_H
+
+/* debug_task:USB 虚拟串口(CDC)诊断输出(仅诊断用,稳定后可整组移除) */
+extern void debug_task(void const * argument);
+
+#endif
@@ -0,0 +1,9 @@
+#ifndef REFEREE_TASK_H
+#define REFEREE_TASK_H
+
+#include <stdint.h>
+
+/* usart6 整帧回调(CAN_Task 注册;can_task.c 引用) */
+extern void referee_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
+
+#endif
@@ -0,0 +1,27 @@
+/* robot_cmd_task.h - 图传键鼠数据结构 keyboard_data_t(0x0304 解析结果) */
+#ifndef ROBOT_CMD_TASK_H
+#define ROBOT_CMD_TASK_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "robot_typedef.h"
+
+/* 图传键鼠数据(0x0304 解析) */
+typedef struct
+{
+    int16_t mouse_rl;
+    int16_t mouse_du;
+    int16_t mouse_wheel;
+    uint8_t mouse_key_l;
+    uint8_t mouse_key_r;
+    uint8_t key_w, key_s, key_a, key_d;
+    uint8_t key_shift, key_ctrl, key_q, key_e;
+    uint8_t key_alpha1, key_alpha2;
+    /* 边沿检测 */
+    uint8_t key_last_q, key_last_e, key_last_shift, key_last_ctrl;
+    uint8_t key_push_q, key_push_e, key_push_shift, key_push_ctrl;
+    uint32_t last_tick;
+} keyboard_data_t;
+
+extern keyboard_data_t keyboard_data;
+
+#endif