chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

云台/Application/Task/Inc/app_tasks.h

@@ -0,0 +1,50 @@
+/* =============================================================================
+ * app_tasks.h - Application 层任务公共声明
+ * 包含:任务心跳编号与 monitor_heartbeat()、freertos.c 弱函数的强定义、
+ *       新建任务函数声明、串口整帧回调声明(dr16/referee)
+ * ========================================================================== */
+#ifndef APP_TASKS_H
+#define APP_TASKS_H
+
+/* Application 层任务公共声明(覆盖 freertos.c 中的弱定义 + 新建任务) */
+
+#include <stdint.h>
+
+/* 任务心跳编号(monitor_task 检查各任务存活) */
+typedef enum
+{
+    HB_IMU = 0,
+    HB_CMD,
+    HB_GIMBAL,
+    HB_SHOOT,
+    HB_CHASSIS,
+    HB_CCOMM,
+    HB_REFEREE,
+    HB_COUNT,
+} heartbeat_id_e;
+
+extern volatile uint8_t app_ready;  // CAN_Task 完成硬件初始化后置 1
+
+/* 各任务在循环内调用,向监控任务报活 */
+extern void monitor_heartbeat(heartbeat_id_e id);
+
+/* 串口整帧回调(usart 空闲中断递交,CAN_Task 初始化时注册):
+ * 云台板生效,底盘板为空实现 */
+extern void dr16_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
+extern void referee_frame_callback(const uint8_t * frame, uint16_t len);
+
+/* ---- freertos.c 弱函数的强定义 ---- */
+extern void CAN_Task(void const * argument);
+extern void LED_Task(void const * argument);
+extern void IMU_Task(void const * argument);  // 仅云台板
+
+/* ---- 新建任务 ---- */
+extern void robot_cmd_task(void const * argument);
+extern void gimbal_task(void const * argument);   // 仅云台板
+extern void shoot_task(void const * argument);    // 仅云台板
+extern void chassis_task(void const * argument);  // 仅底盘板
+extern void c_comm_task(void const * argument);
+extern void referee_task(void const * argument);
+extern void debug_task(void const * argument);    // USB 串口诊断输出
+
+#endif