chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

云台/Bsp/Inc/bsp_can.h

@@ -0,0 +1,33 @@
+#ifndef BSP_CAN_H
+#define BSP_CAN_H
+#include "stm32f4xx_hal.h"
+
+// clang-format off
+#define BOARD_DATA_ANY     ((uint16_t)0x500)
+#define BOARD_DATA_UINT16  ((uint16_t)0x600)
+// clang-format on
+
+typedef CAN_HandleTypeDef hcan_t;
+
+typedef struct __CanCtrlData
+{
+    hcan_t * hcan;
+    CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
+    uint8_t tx_data[8];
+} CanCtrlData_s;
+
+/* CAN 接收回调:在 CAN RX0 中断上下文中执行,必须尽量短 */
+typedef void (*can_rx_callback_f)(uint32_t std_id, const uint8_t rx_data[8], uint32_t dlc);
+
+extern hcan_t hcan1;
+extern hcan_t hcan2;
+
+/* 初始化过滤器并启动两路 CAN,同时使能 CAN1_RX0/CAN2_RX0 NVIC(ioc 未开 CAN2 中断,由代码补齐)
+ * 必须在 osKernelStart 之后的任务上下文中调用一次 */
+extern void can_start(void);
+
+/* 注册按 (hcan, 标准ID) 分发的接收回调,返回 0-成功,-1-表满 */
+extern int can_rx_register(hcan_t * hcan, uint32_t std_id, can_rx_callback_f callback);
+
+extern void CAN_SendTxMessage(CanCtrlData_s * can_ctrl_data);
+#endif