chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码 - 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等) 与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局) - core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符
2026-09-12 10:28:21 +08:00
commit a4da5ad17c
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@@ -0,0 +1,197 @@
+/* =============================================================================
+ * c_comm.c - 云台<->底盘 板间通讯(CToC,CAN2,帧 ID 与 legacy 完全一致)
+ * 帧:    0x149 云->底 摇杆(4 个大端 u16)  0x189 云->底 控制状态
+ *        0x019 底->云 发射机构上电状态
+ * 云台板(主机): c_comm_master_send() 每 2ms 发摇杆帧+状态帧;
+ *        键鼠在线时按 legacy 规则把 WASD/鼠标合成进摇杆量;
+ *        Data[0] 必须实时判定 dr16_offline()(dr16_status 掉线后不会自己清零)
+ * 底盘板(从机): c_comm_slave_send() 每 2ms 回传发射机构状态;
+ *        中断内解析 0x149/0x189 填充 ctoc_remote(底盘的"虚拟遥控器")
+ * ========================================================================== */
+#include "c_comm.h"
+#include "robot_param.h"
+#include "referee.h"
+#include <string.h>
+
+volatile ctoc_remote_t ctoc_remote;
+volatile uint8_t ctoc_shooter_power = 1;
+volatile uint32_t ctoc_reply_last_tick = 0;
+volatile uint8_t ctoc_remote_fault = 0;
+volatile float ctoc_gimbal_yaw = 0.0f;
+volatile uint8_t ctoc_att_ready = 0;
+static volatile uint32_t ctoc_att_last_tick = 0;
+/* 云台自检下发的编码器方向:+1=tick增向CCW -1=CW 0=未检测(0x1A9 flags) */
+volatile int8_t ctoc_encoder_ccw = 0;
+
+/* 0x1A9 帧新鲜判定(两板公共:底盘跟随用它门控,云台留作诊断) */
+uint8_t ctoc_att_fresh(void)
+{
+    return (ctoc_att_last_tick != 0 &&
+            HAL_GetTick() - ctoc_att_last_tick < CTOC_OFFLINE_TIME_MS);
+}
+
+static void c_comm_pack_uint16(uint8_t data[8], const uint16_t val[4])
+{
+    for (uint8_t i = 0; i < 4; i++)
+    {
+        data[2 * i] = (uint8_t)(val[i] >> 8);
+        data[2 * i + 1] = (uint8_t)(val[i] & 0xFF);
+    }
+}
+
+static void c_comm_send_frame(hcan_t * hcan, uint32_t std_id, const uint8_t data[8])
+{
+    CanCtrlData_s msg;
+    msg.hcan = hcan;
+    msg.tx_header.StdId = std_id;
+    msg.tx_header.IDE = CAN_ID_STD;
+    msg.tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;
+    msg.tx_header.DLC = 8;
+    msg.tx_header.TransmitGlobalTime = DISABLE;
+    for (uint8_t i = 0; i < 8; i++)
+        msg.tx_data[i] = data[i];
+    CAN_SendTxMessage(&msg);
+}
+
+#if defined(ROBOT_TYPE_GIMBAL)
+
+/* ============================ 云台板(主机) ============================ */
+
+static void c_comm_rx_0x019(uint32_t std_id, const uint8_t rx_data[8], uint32_t dlc)
+{
+    (void)std_id;
+    (void)dlc;
+    ctoc_shooter_power = rx_data[0];   // 发射机构上电状态
+    ctoc_remote_fault = rx_data[1] & 0x01;  // 底盘电机故障位
+    ctoc_reply_last_tick = HAL_GetTick();
+}
+
+void c_comm_init(void)
+{
+    can_rx_register(&hcan2, CTOC_MASTER_ID1, c_comm_rx_0x019);
+}
+
+uint8_t ctoc_chassis_fault(void)
+{
+    /* 从未收到过 0x019 视为底盘不在场,不判故障(便于仅云台台架调试);
+     * 收到过之后,故障位或帧超时都判故障 */
+    if (ctoc_reply_last_tick == 0)
+        return 0;
+    if (HAL_GetTick() - ctoc_reply_last_tick > CTOC_OFFLINE_TIME_MS)
+        return 1;
+    return ctoc_remote_fault;
+}
+
+/* 云台板:0x1A9 姿态帧 */
+void c_comm_master_send_attitude(float yaw_deg, uint8_t flags)
+{
+    uint8_t data[8] = {0};
+    memcpy(data, &yaw_deg, 4);   // float 小端
+    data[4] = flags;
+    c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID3, data);
+}
+
+void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t motor_fault, uint8_t spin_enable)
+{
+    uint8_t data[8];
+
+    if (!keyboard_online)
+    {
+        // 遥控器控制:直接转发原始摇杆值
+        const uint16_t sticks[4] = {dr16.rc_r_RL, dr16.rc_r_UD, dr16.rc_l_RL, dr16.rc_l_UD};
+        c_comm_pack_uint16(data, sticks);
+    }
+    else
+    {
+        // 键鼠控制:合成摇杆量(与 legacy 一致)
+        uint8_t key_go = kb[8] & 0x01;
+        uint8_t key_back = (kb[8] >> 1) & 0x01;
+        uint8_t key_left = (kb[8] >> 2) & 0x01;
+        uint8_t key_right = (kb[8] >> 3) & 0x01;
+        int16_t mouse_rl = (int16_t)(((uint16_t)kb[1] << 8) | kb[0]);
+        int16_t mouse_du = (int16_t)(((uint16_t)kb[3] << 8) | kb[2]);
+
+        const uint16_t sticks[4] = {
+            (uint16_t)(1024 + (key_right - key_left) * 660),                 // AD->右摇杆RL
+            (uint16_t)(1024 + (key_go - key_back) * 660),                    // WS->右摇杆UD
+            (uint16_t)(1024 + mouse_rl * PC_MOUSE_RL_SENSITIVITY),           // 鼠标->左摇杆RL
+            (uint16_t)(1024 + mouse_du * PC_MOUSE_DU_SENSITIVITY),           // 鼠标->左摇杆UD
+        };
+        c_comm_pack_uint16(data, sticks);
+    }
+    c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID1, data);
+
+    /* 在线状态必须实时判定:dr16_status 只在收帧时置 1,掉线后不会自己清零,
+     * 若直接转发会让底盘永远认为遥控器在线(停车保护失效) */
+    data[0] = (dr16_status && !dr16_offline()) ? 1 : 0;
+    data[1] = dr16.s2;
+    data[2] = dr16.key_push_ctrl;
+    data[3] = dr16.key_push_shift;
+    data[4] = dr16_start_flag;
+    data[5] = dr16.s1;
+    data[6] = (motor_fault ? 0x80 : 0) | (spin_enable ? 0x04 : 0) |
+              (dr16.key_alpha1 ? 0x01 : 0) |
+              (dr16.key_alpha2 ? 0x02 : 0);  // bit7=故障 bit2=陀螺使能(扩展)
+    data[7] = 0;
+    c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID2, data);
+}
+
+#elif defined(ROBOT_TYPE_CHASSIS)
+
+/* ============================ 底盘板(从机) ============================ */
+
+static void c_comm_rx_0x149(uint32_t std_id, const uint8_t rx_data[8], uint32_t dlc)
+{
+    (void)std_id;
+    (void)dlc;
+    ctoc_remote.rc_r_rl = ((uint16_t)rx_data[0] << 8) | rx_data[1];
+    ctoc_remote.rc_r_ud = ((uint16_t)rx_data[2] << 8) | rx_data[3];
+    ctoc_remote.rc_l_rl = ((uint16_t)rx_data[4] << 8) | rx_data[5];
+    ctoc_remote.rc_l_ud = ((uint16_t)rx_data[6] << 8) | rx_data[7];
+    ctoc_remote.last_tick = HAL_GetTick();
+}
+
+static void c_comm_rx_0x189(uint32_t std_id, const uint8_t rx_data[8], uint32_t dlc)
+{
+    (void)std_id;
+    (void)dlc;
+    ctoc_remote.status = rx_data[0];
+    ctoc_remote.s2 = rx_data[1];
+    ctoc_remote.ctrl_push = rx_data[2];
+    ctoc_remote.shift_push = rx_data[3];
+    ctoc_remote.start_flag = rx_data[4];
+    ctoc_remote.s1 = rx_data[5];
+    ctoc_remote.spin_flag = (rx_data[6] >> 2) & 0x01;        // 小陀螺使能位
+    ctoc_remote.gimbal_fault = (rx_data[6] & 0x80) ? 1 : 0;  // 云台电机故障位
+    ctoc_remote.last_tick = HAL_GetTick();
+}
+
+static void c_comm_rx_0x1a9(uint32_t std_id, const uint8_t rx_data[8], uint32_t dlc)
+{
+    (void)std_id;
+    (void)dlc;
+    float yaw;
+    memcpy(&yaw, rx_data, 4);
+    ctoc_gimbal_yaw = yaw;
+    ctoc_att_ready = rx_data[4] & 0x01;
+    if (rx_data[4] & 0x04)                                  // 云台自检完成位
+        ctoc_encoder_ccw = (rx_data[4] & 0x02) ? 1 : -1;    // tick 增方向
+    ctoc_att_last_tick = HAL_GetTick();
+}
+
+void c_comm_init(void)
+{
+    can_rx_register(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID1, c_comm_rx_0x149);
+    can_rx_register(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID2, c_comm_rx_0x189);
+    can_rx_register(&hcan2, CTOC_SLAVE_ID3, c_comm_rx_0x1a9);
+}
+
+void c_comm_slave_send(uint8_t motor_fault)
+{
+    uint8_t data[8] = {0};
+    data[0] = referee.shooter_power_on;       // 发射机构上电状态
+    data[1] = motor_fault ? 0x01 : 0;         // 底盘电机故障位(扩展)
+    c_comm_send_frame(&hcan2, CTOC_MASTER_ID1, data);
+}
+
+#endif
@@ -0,0 +1,79 @@
+#ifndef C_COMM_H
+#define C_COMM_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "bsp_can.h"
+#include "dr16.h"
+
+/* 云台<->底盘 板间通讯(CToC),帧 ID 与 legacy 完全一致
+ * 0x149 云台->底盘:Data[0..1]右摇杆RL [2..3]右摇杆UD [4..5]左摇杆RL [6..7]左摇杆UD(大端16bit)
+ * 0x189 云台->底盘:Data[0]遥控状态 [1]S2 [3]Shift翻转 [4]启动标志 [5]S1
+ *                  Data[2] 保留(原 Ctrl 翻转态——沿检测已移至云台侧,
+ *                           底盘误判沿会误开小陀螺,勿再使用)
+ *                  Data[6] bit0=键1 bit1=键2 bit2=小陀螺使能(本工程扩展)
+ *                           bit7=云台电机故障(本工程扩展)
+ * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE) Data[4]=att_ready
+ *                  (双 INS 跟随方案的数据源,2026-09 新增)
+ * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE)
+ *                  Data[4] flags:bit0=att_ready bit1=编码器tick增向为CCW
+ *                  bit2=该位有效(自检完成)  [跟随符号自动综合的数据源]
+ * 0x019 底盘->云台:Data[0]发射机构上电状态 Data[1] bit0=底盘电机故障(本工程扩展)
+ *
+ * 故障位语义:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全) */
+
+/* 底盘板:从 0x149/0x189 解析出的"虚拟遥控器"数据(布局同 dr16_t 的子集) */
+typedef struct
+{
+    uint16_t rc_r_rl;
+    uint16_t rc_r_ud;
+    uint16_t rc_l_rl;
+    uint16_t rc_l_ud;
+    uint8_t s1;
+    uint8_t s2;
+    uint8_t ctrl_push;
+    uint8_t shift_push;
+    uint8_t start_flag;
+    uint8_t status;        // 云台侧遥控器在线状态
+    uint8_t spin_flag;     // 小陀螺使能(0x189 Data[6] bit2,云台侧沿检测)
+    uint8_t gimbal_fault;  // 云台电机故障标志(0x189 Data[6] bit7)
+    uint32_t last_tick;    // 最近收帧 tick(掉线检测)
+} ctoc_remote_t;
+
+extern volatile ctoc_remote_t ctoc_remote;
+
+/* 云台板:底盘回传的发射机构上电状态 */
+extern volatile uint8_t ctoc_shooter_power;
+/* 云台板:最近收到 0x019 的 tick(掉线检测/诊断) */
+extern volatile uint32_t ctoc_reply_last_tick;
+/* 云台板:底盘电机故障标志(0x019 Data[1] bit0,ISR 内更新) */
+extern volatile uint8_t ctoc_remote_fault;
+
+/* 云台板:底盘故障综合判定(故障位置位 或 0x019 超时;从未收到过 0x019
+ * 视为底盘不在场不判故障,便于仅云台台架调试) */
+extern uint8_t ctoc_chassis_fault(void);
+
+/* 云台板:发送 0x1A9 姿态帧(2ms 周期,c_comm_task 调用)
+ * yaw_deg 为世界系多圈角(att_deg_yaw),flags bit0=att_ready */
+extern void c_comm_master_send_attitude(float yaw_deg, uint8_t flags);
+
+/* 底盘板:云台姿态(0x1A9 解析,ISR 内更新) */
+extern volatile float ctoc_gimbal_yaw;
+extern volatile uint8_t ctoc_att_ready;
+/* 云台自检的编码器方向:+1=tick增向CCW -1=CW 0=未检测 */
+extern volatile int8_t ctoc_encoder_ccw;
+/* 底盘板:0x1A9 帧是否新鲜(掉线检测) */
+extern uint8_t ctoc_att_fresh(void);
+
+/* 注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
+extern void c_comm_init(void);
+
+/* 云台板:发送摇杆帧与控制状态帧(2ms 周期,keyboard_online=1 时用键鼠合成量替代摇杆)
+ * kb 参数为图传 0x0304 解析出的键鼠数据(keyboard_online 时有效),布局:
+ * [0..1]鼠标X [2..3]鼠标Y [4..5]滚轮 [6]左键 [7]右键 [8]键位bitmap
+ * motor_fault:本板电机掉线标志,随 0x189 Data[6] bit7 广播 */
+extern void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t motor_fault, uint8_t spin_enable);
+
+/* 底盘板:回传发射机构状态与底盘电机故障位(2ms 周期) */
+extern void c_comm_slave_send(uint8_t motor_fault);
+
+#endif