chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

云台/modules/motor/dji_motor.h

@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef DJI_MOTOR_H
+#define DJI_MOTOR_H
+
+#include "bsp_can.h"
+
+/* DJI 电机(M3508/M2006/GM6020)统一驱动
+ * - 反馈:can_start() 后通过 can_rx_register 按 rx_id 注册,接收中断内解析(多圈累计)
+ * - 控制:组装 0x200/0x1FF/0x2FF 控制帧,经 CAN_SendTxMessage 发送 */
+
+typedef enum
+{
+    DJI_MOTOR_3508,  // 减速比 3591:187(≈19:1), 转矩常数 0.3N·m/A
+    DJI_MOTOR_2006,  // 减速比 36:1, 转矩常数 0.18N·m/A
+    DJI_MOTOR_6020,  // 直驱, 电压控制
+} dji_motor_type_e;
+
+typedef struct
+{
+    uint16_t raw_angle;        // 本次机械角度原始数据(0~8191 对应 0~360°)
+    int64_t total_tick;        // 累计角度位置原始数据(8192*圈数+raw,无 ±1 圈限制)
+    float rotor_angle_deg;     // 累计转子机械角(°)
+    int16_t rotor_speed;       // 转子转速(RPM)
+    int16_t raw_torque;        // 转矩电流/转矩电压原始数据
+    float torque_current;      // 转矩电流(A)
+    uint8_t temperature;       // 电机温度(℃)
+    uint32_t last_online_tick; // 最近一次收到反馈的 tick(HAL_GetTick)
+} dji_motor_feedback_t;
+
+typedef struct
+{
+    dji_motor_type_e type;
+    hcan_t * hcan;
+    uint16_t rx_id;  // 反馈 ID:M3508/M2006 0x201~0x208,GM6020 0x205~0x20B
+    dji_motor_feedback_t fdb;
+} dji_motor_t;
+
+/* 初始化并注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
+extern void dji_motor_init(dji_motor_t * motor, hcan_t * hcan, uint16_t rx_id, dji_motor_type_e type);
+
+/* ---- 控制帧发送 ----
+ * M3508/M2006 ID1~4:0x200 电流帧(±16384 对应 ±20A/±10A)
+ * M3508/M2006 ID5~8:0x1FF 电流帧;GM6020 ID1~4:0x1FF 电压帧(±25000)
+ * GM6020 ID5~7:0x2FF 电压帧 */
+extern void dji_motor_send_current_low(hcan_t * hcan, int16_t i1, int16_t i2, int16_t i3, int16_t i4);
+extern void dji_motor_send_current_high(hcan_t * hcan, int16_t i5, int16_t i6, int16_t i7, int16_t i8);
+extern void dji_motor_send_voltage_high(hcan_t * hcan, int16_t v5, int16_t v6, int16_t v7);
+
+/* 通用 int16x4 发送(板间通讯等复用) */
+extern void dji_motor_send_int16x4(hcan_t * hcan, uint32_t std_id, const int16_t val[4]);
+
+#endif