chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

底盘/modules/DR16/dr16.h

@@ -0,0 +1,63 @@
+#ifndef DR16_H
+#define DR16_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "stm32f4xx_hal.h"
+
+#define DR16_OFFLINE_TIME_MS 25  // 遥控器掉线判定时间(legacy 25ms)
+
+/* DT7 遥控器 + 图传键鼠数据结构,自 legacy Remote 模块移植
+ * S1/S2 拨杆:1-上 2-下 3-中(与 legacy 解析保持一致)
+ * 摇杆:364~1684,中值 1024 */
+
+typedef struct
+{
+    uint16_t rc_r_RL;   // 通道0-右摇杆左右
+    uint16_t rc_r_UD;   // 通道1-右摇杆上下
+    uint16_t rc_l_RL;   // 通道2-左摇杆左右
+    uint16_t rc_l_UD;   // 通道3-左摇杆上下
+
+    uint8_t s1;  // 左侧拨杆
+    uint8_t s2;  // 右侧拨杆
+
+    int16_t mouse_rl;     // 鼠标X轴速度
+    int16_t mouse_du;     // 鼠标Y轴速度
+    int16_t mouse_wheel;  // 鼠标滚轮
+    uint8_t mouse_key_l;
+    uint8_t mouse_key_r;
+
+    uint8_t key_w;
+    uint8_t key_s;
+    uint8_t key_a;
+    uint8_t key_d;
+    uint8_t key_shift;
+    uint8_t key_ctrl;
+    uint8_t key_q;
+    uint8_t key_e;
+    uint8_t key_alpha1;  // 图传扩展键
+    uint8_t key_alpha2;
+
+    int16_t thumb_wheel;  // 遥控器拨轮
+
+    /* 按键边沿检测(legacy 语义) */
+    uint8_t key_push_q;      // Q 键按下翻转
+    uint8_t key_push_e;      // E 键按下翻转
+    uint8_t key_push_shift;  // Shift 按下翻转
+    uint8_t key_push_ctrl;   // Ctrl 按下翻转
+    uint8_t mouse_key_push_r;  // 鼠标右键按下瞬间为 1
+} dr16_t;
+
+extern dr16_t dr16;
+extern uint8_t dr16_status;      // 1-已连接 0-掉线
+extern uint8_t dr16_start_flag;  // 1-准备启动 2-收到首帧(与 legacy Remote_StartFlag 一致)
+
+/* 解析一帧 18 字节原始数据(usart3 接收回调/中断上下文调用) */
+extern void dr16_parse(const uint8_t * data);
+
+/* 最近收帧 tick(HAL_GetTick),用于掉线检测 */
+extern uint32_t dr16_last_tick;
+
+/* 判定遥控器是否掉线 */
+extern uint8_t dr16_offline(void);
+
+#endif