chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

底盘/modules/IST8310/ist8310.h

@@ -0,0 +1,24 @@
+#ifndef IST8310_H
+#define IST8310_H
+
+/* C 板板载磁力计 IST8310 —— 硬件 I2C3(PA8/PC9, CubeMX 已配置)版
+ * DRDY=PG3(EXTI3), RSTN=PG6
+ * 注:当前 AHRS 仅做 6 轴融合(磁力计数据未参与,与 legacy 一致),此模块用于
+ *     健康检查与后续 9 轴扩展;
+ *     legacy/早期移植版用软件模拟 I2C,现已改为硬件 I2C3 */
+
+#include <stdint.h>
+
+extern float ist8310_magnetic_field[3];  // (uT)
+extern float ist8310_temperature;        // (℃)
+extern uint8_t ist8310_online;           // 1-初始化成功 0-检测失败(有界重试后放弃,系统继续运行)
+extern uint8_t ist8310_last_who;         // 最近一次读到的 WHO_AM_I(诊断用,正常 0x10)
+
+/* 初始化(任务上下文调用;失败时绿灯报警并重试,有界重试后放弃) */
+extern void ist8310_init(void);
+
+/* 轮询读取(在 IMU_Task 1kHz 循环中调用,内部按 5ms/200Hz 分频,
+ * 阻塞式 I2C 读取约 0.7ms@100kHz,不影响姿态解算) */
+extern void ist8310_poll(void);
+
+#endif