chore: 导入 Simba-OmniInfantry 基线(云台/底盘双工程)

- 云台(ROBOT_TYPE_GIMBAL)与底盘(ROBOT_TYPE_CHASSIS)完整固件源码
- 新增根级 .gitignore,排除 Keil MDK-ARM 构建产物(.o/.d/.crf/.axf/.lnp/.map/.htm/.sct/.dep/.iex/.lst 等)
  与 *.uvguix.* / DebugConfig/(与机器绑定的 UI 布局)
- core.autocrlf=false,避免固件源码在检出时被改动换行符

底盘/modules/attitude/attitude.h

@@ -0,0 +1,28 @@
+#ifndef ATTITUDE_H
+#define ATTITUDE_H
+
+/* 姿态解算封装(BMI088 + QuaternionEKF 惯导 + 多圈 Yaw)
+ * 2026-08-31 由 Mahony 更换为 QuaternionEKF(见 attitude.c 文件头)
+ * 注意:本云台的 Pitch 环反馈使用 att_deg_roll(绕 x 轴角,安装方向所致),
+ *       而 att_deg_roll 映射自 QEKF_INS.Pitch(QEKF 命名与航空惯例互换) */
+
+#include <stdint.h>
+
+extern float att_deg_yaw;    // 多圈连续偏航角(°)
+extern float att_deg_pitch;  // 绕 y 轴角(°)
+extern float att_deg_roll;   // 绕 x 轴角(°,本云台 Pitch 环反馈)
+
+/* 初始化:配置 IST8310/BMI088(阻塞,有界重试)+ z 轴静止零偏标定(约 1s,
+ * 车体必须静止;QEKF 不估计 z 偏置)+ QuaternionEKF 初值 */
+extern void attitude_init(void);
+
+/* 姿态更新(1kHz 调用,dt=0.001s) */
+extern void attitude_update(void);
+
+/* 1-z 轴标定完成且姿态已有效输出(标定期间姿态为 0,控制任务须门控) */
+extern uint8_t att_ready;
+
+/* IMU 加热器(TIM10 CH1/PF6 PWM):monitor 检测到过温时调用强制关闭 */
+extern void imu_heater_off(void);
+
+#endif