refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

云台/modules/comms/c_comm.h

@@ -0,0 +1,79 @@
+#ifndef C_COMM_H
+#define C_COMM_H
+
+#include <stdint.h>
+#include "bsp_can.h"
+#include "dr16.h"
+
+/* 云台<->底盘 板间通讯(CToC),帧 ID 与 legacy 完全一致
+ * 0x149 云台->底盘:Data[0..1]右摇杆RL [2..3]右摇杆UD [4..5]左摇杆RL [6..7]左摇杆UD(大端16bit)
+ * 0x189 云台->底盘:Data[0]遥控状态 [1]S2 [3]Shift翻转 [4]启动标志 [5]S1
+ *                  Data[2] 保留(原 Ctrl 翻转态——沿检测已移至云台侧,
+ *                           底盘误判沿会误开小陀螺,勿再使用)
+ *                  Data[6] bit0=键1 bit1=键2 bit2=小陀螺使能(本工程扩展)
+ *                           bit7=云台电机故障(本工程扩展)
+ * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE) Data[4]=att_ready
+ *                  (双 INS 跟随方案的数据源,2026-09 新增)
+ * 0x1A9 云台->底盘:Data[0..3]=云台世界系 yaw(float,LE)
+ *                  Data[4] flags:bit0=att_ready bit1=编码器tick增向为CCW
+ *                  bit2=该位有效(自检完成)  [跟随符号自动综合的数据源]
+ * 0x019 底盘->云台:Data[0]发射机构上电状态 Data[1] bit0=底盘电机故障(本工程扩展)
+ *
+ * 故障位语义:任一侧电机掉线即置位,对侧收到后必须停止自己的输出(整车安全) */
+
+/* 底盘板:从 0x149/0x189 解析出的"虚拟遥控器"数据(布局同 dr16_t 的子集) */
+typedef struct
+{
+    uint16_t rc_r_rl;
+    uint16_t rc_r_ud;
+    uint16_t rc_l_rl;
+    uint16_t rc_l_ud;
+    uint8_t s1;
+    uint8_t s2;
+    uint8_t ctrl_push;
+    uint8_t shift_push;
+    uint8_t start_flag;
+    uint8_t status;        // 云台侧遥控器在线状态
+    uint8_t spin_flag;     // 小陀螺使能(0x189 Data[6] bit2,云台侧沿检测)
+    uint8_t gimbal_fault;  // 云台电机故障标志(0x189 Data[6] bit7)
+    uint32_t last_tick;    // 最近收帧 tick(掉线检测)
+} ctoc_remote_t;
+
+extern volatile ctoc_remote_t ctoc_remote;
+
+/* 云台板:底盘回传的发射机构上电状态 */
+extern volatile uint8_t ctoc_shooter_power;
+/* 云台板:最近收到 0x019 的 tick(掉线检测/诊断) */
+extern volatile uint32_t ctoc_reply_last_tick;
+/* 云台板:底盘电机故障标志(0x019 Data[1] bit0,ISR 内更新) */
+extern volatile uint8_t ctoc_remote_fault;
+
+/* 云台板:底盘故障综合判定(故障位置位 或 0x019 超时;从未收到过 0x019
+ * 视为底盘不在场不判故障,便于仅云台台架调试) */
+extern uint8_t ctoc_chassis_fault(void);
+
+/* 云台板:发送 0x1A9 姿态帧(2ms 周期,c_comm_task 调用)
+ * yaw_deg 为世界系多圈角(att_deg_yaw),flags bit0=att_ready */
+extern void c_comm_master_send_attitude(float yaw_deg, uint8_t flags);
+
+/* 底盘板:云台姿态(0x1A9 解析,ISR 内更新) */
+extern volatile float ctoc_gimbal_yaw;
+extern volatile uint8_t ctoc_att_ready;
+/* 云台自检的编码器方向:+1=tick增向CCW -1=CW 0=未检测 */
+extern volatile int8_t ctoc_encoder_ccw;
+/* 底盘板:0x1A9 帧是否新鲜(掉线检测) */
+extern uint8_t ctoc_att_fresh(void);
+
+/* 注册 CAN 接收回调(can_start() 之后调用) */
+extern void c_comm_init(void);
+
+/* 云台板:发送摇杆帧与控制状态帧(2ms 周期,keyboard_online=1 时用键鼠合成量替代摇杆)
+ * kb 参数为图传 0x0304 解析出的键鼠数据(keyboard_online 时有效),布局:
+ * [0..1]鼠标X [2..3]鼠标Y [4..5]滚轮 [6]左键 [7]右键 [8]键位bitmap
+ * motor_fault:本板电机掉线标志,随 0x189 Data[6] bit7 广播 */
+extern void c_comm_master_send(uint8_t keyboard_online, const uint8_t kb[12], uint8_t motor_fault, uint8_t spin_enable);
+
+/* 底盘板:回传发射机构状态与底盘电机故障位(2ms 周期) */
+extern void c_comm_slave_send(uint8_t motor_fault);
+
+#endif