refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

云台/modules/control/gimbal.h

@@ -0,0 +1,49 @@
+#ifndef GIMBAL_H
+#define GIMBAL_H
+
+/* 云台双轴控制(串级 PID)
+ * Yaw  (2026-09 重写):双环都以陀螺仪为反馈——
+ *        位置环:QEKF 多圈 yaw(°) -> 目标角速度(°/s)
+ *        速度环:陀螺 z 轴角速度(°/s) -> GM6020 电压
+ *        装配符号由上电自检自动测定(gimbal_detect_yaw_sign),
+ *        两环共用同一符号,不可能再出现"两传感器符号打架"
+ * Pitch:位置环用 QEKF 的 Roll(安装方向所致,勿改),速度环转子转速
+ * 电机:  Yaw=GM6020 CAN2 0x205(电压,0x1FF CAN2 槽1)
+ *        Pitch=GM6020 CAN1 0x206(电压,与拨弹共帧 0x1FF CAN1 槽2/3,legacy 方案)
+ *        摩擦轮 M3508 0x201/0x202 与拨弹 M2006 0x207 的实例也在此初始化 */
+
+#include "dji_motor.h"
+
+/* 电机实例(由 gimbal_task 初始化,其他模块可读取反馈) */
+extern dji_motor_t motor_yaw_gimbal;    // Yaw GM6020,CAN2 0x205
+extern dji_motor_t motor_pitch_gimbal;  // Pitch GM6020,CAN1 0x206
+extern dji_motor_t motor_friction_l;    // 左摩擦轮 M3508,CAN1 0x201
+extern dji_motor_t motor_friction_r;    // 右摩擦轮 M3508,CAN1 0x202
+extern dji_motor_t motor_rammer;        // 拨弹 M2006,CAN1 0x207
+
+/* 初始化电机实例与 PID(can_start 之后调用) */
+extern void gimbal_motor_init(void);
+
+/* Yaw 装配符号自检:给 Yaw 电机正向小电压脉冲,按陀螺 z 轴响应方向
+ * 测定符号。阻塞约 200ms(HAL_Delay),检测期间云台会轻转几度。
+ * 返回 1-成功(gimbal_yaw_sign() 可用) 0-失败(被按住/电机离线/无响应) */
+extern uint8_t gimbal_detect_yaw_sign(void);
+
+/* 自检测得的装配符号(+1/-1;未检测时为 FALLBACK 参数值) */
+extern float gimbal_yaw_sign(void);
+
+/* 编码器 tick 增大方向对应云台旋转方向:+1=逆时针(CCW) -1=顺时针(CW)
+ * 0=尚未自检。随 0x1A9 flags bit1 下发,供底盘跟随符号自动综合 */
+extern int8_t gimbal_encoder_ccw(void);
+
+/* 云台轴控制:根据 cmd 增量更新目标角并计算电压输出(2ms 调用)
+ * 内部发送 CAN2 0x1FF(Yaw)与 CAN1 0x1FF(Pitch+拨弹) */
+extern void gimbal_control(float yaw_delta, float pitch_delta, uint8_t reset_flag);
+
+/* 云台任一电机掉线返回 1 */
+extern uint8_t gimbal_motor_offline(void);
+
+/* 云台输出清零(停车) */
+extern void gimbal_output_zero(void);
+
+#endif