refactor(modules): 按角色重排 modules/ 目录,消除命名不一致

原 modules/ 下目录大小写混用(BMI088/BUZZER/DR16/IST8310/LED/PID 为大写,
attitude/c_comm/filter/gimbal/ins/motor/referee/shoot 为小写),且把第三方
移植代码(QuaternionEKF/kalman_filter)与本工程封装(ins)混在同一目录。

新结构(全部小写,按角色分层,第三方代码单独隔离):

  modules/
    algorithm/   pid.c/h  filter.c/h          通用算法
    imu/         attitude.c/h  ins.c/h        姿态与惯导封装
    imu/qekf/    QuaternionEKF.c/h  kalman_filter.c/h
                                              (移植自 Wang Hongxi INS 例程)
    sensor/      bmi088.c/h  ist8310.c/h      板载传感器驱动
    comms/       dr16.c/h  c_comm.c/h  referee.c/h
    motor/       dji_motor.c/h                电机抽象
    control/     gimbal.c/h  shoot.c/h        整车控制逻辑
                 (底盘为 chassis.c/h)
    dev/         led.c/h  buzzer.c/h          板级指示/发声

共移动 58 个文件(每板 29 个),旧目录全部删除。

工程文件同步(每个工程各 2 个):
- .uvprojx: Modules 分组 16 个 <FilePath> 改为新路径;
  2 个非空 <IncludePath> 元素:15 个旧模块路径收敛为 8 个新目录,
  并顺带删除陈旧项 ../modules/AHRS(目录根本不存在,legacy 时代残留)
  与冗余项 ..\bsp(与 ../Bsp/Inc 重复)
- .uvoptx: 16 个 <PathWithFileName> 同步

关于"为什么不用改源码": Keil 的 include 靠 IncludePath 解析,本工程所有
#include 都是纯文件名形式(无路径限定),所以移动目录只需改工程配置。
另外 .h 完全不登记在工程里(只有 16 个 .c 被登记),故头文件只需移动。

回归验证(无法在此环境编译,用等价判据):
- 两个工程引用的 98 / 95 个 <FilePath> 全部真实存在
- 磁盘上 47 / 45 个 .c 全部仍被工程引用 —— 即没有任何文件掉出编译
- 2 个 IncludePath 元素均含全部 8 个新模块目录,无旧路径残留
- 所有 IncludePath 指向的目录均真实存在
- .uvprojx/.uvoptx XML 良构
- 两棵树结构一致(chassis/gimbal 等板级差异符合预期)

⚠️ 仍需在 Keil 里点一次编译确认(见 README 的构建章节)。

云台/modules/control/shoot.c

@@ -0,0 +1,101 @@
+/* =============================================================================
+ * shoot.c - 发射机构:摩擦轮 2xM3508(0x200 CAN1 槽1/2)+ 拨弹 M2006
+ * 逻辑(与 legacy 一致):
+ *   摩擦轮开关受发射机构上电状态门控(可由 DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 绕过),
+ *   开启时联动激光(PC8=TIM3_CH3 PWM,占空比 0/满 对应关/开)
+ *   拨弹仅在摩擦轮开启后允许;fire=GIMBAL_RAMMER_SPEED(-5400),eject 反向
+ * 拨弹电流经 shoot_share_rammer_current() 交给云台共帧发送(0x1FF CAN1)
+ * ========================================================================== */
+#include "shoot.h"
+#include "gimbal.h"
+#include "pid.h"
+#include "tim.h"
+#include "robot_param.h"
+
+extern TIM_HandleTypeDef htim3;
+
+uint8_t shoot_friction_flag = 0;
+
+static PID_PositionTypeDef friction_l_pid, friction_r_pid, rammer_pid;
+
+/* 激光:PC8 = TIM3_CH3(10kHz PWM,ARR=8399),占空比 0/满 对应关/开 */
+#define LASER_ON() __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 8399)
+#define LASER_OFF() __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 0)
+
+static void laser_init(void)
+{
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 0);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_3);
+}
+
+void shoot_init(void)
+{
+    PID_PositionStructureInit(&friction_l_pid, 0);
+    PID_PositionSetParameter(&friction_l_pid, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KP, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KI, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KD);
+    PID_PositionSetEkRange(&friction_l_pid, -5, 5);
+    PID_PositionSetOUTRange(&friction_l_pid, -15000, 15000);
+
+    PID_PositionStructureInit(&friction_r_pid, 0);
+    PID_PositionSetParameter(&friction_r_pid, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KP, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KI, GIMBAL_FRICTION_WHEEL_KD);
+    PID_PositionSetEkRange(&friction_r_pid, -5, 5);
+    PID_PositionSetOUTRange(&friction_r_pid, -15000, 15000);
+
+    PID_PositionStructureInit(&rammer_pid, GIMBAL_RAMMER_SPEED);
+    PID_PositionSetParameter(&rammer_pid, GIMBAL_RAMMER_KP, GIMBAL_RAMMER_KI, GIMBAL_RAMMER_KD);
+    PID_PositionSetEkRange(&rammer_pid, -20, 20);
+    PID_PositionSetOUTRange(&rammer_pid, -30000, 30000);
+
+    laser_init();
+}
+
+void shoot_control(uint8_t friction_on, uint8_t fire, uint8_t eject, uint8_t shooter_power_on)
+{
+    /* 摩擦轮(与 legacy 逻辑一致:发射机构上电才允许开启;
+     * 台架调试时可经 DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE 绕过裁判系统检查) */
+    if (friction_on && (shooter_power_on || DEBUG_SHOOT_WITHOUT_REFEREE))
+    {
+        friction_l_pid.Need_Value = -GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED;
+        friction_r_pid.Need_Value = GIMBAL_FRICTION_WHEEL_SPEED;
+        LASER_ON();
+        shoot_friction_flag = 1;
+    }
+    else
+    {
+        friction_l_pid.Need_Value = 0;
+        friction_r_pid.Need_Value = 0;
+        LASER_OFF();
+        shoot_friction_flag = 0;
+    }
+
+    /* 拨弹:仅在摩擦轮开启时允许 */
+    if (shoot_friction_flag)
+    {
+        if (fire)
+            rammer_pid.Need_Value = GIMBAL_RAMMER_SPEED;
+        else if (eject)
+            rammer_pid.Need_Value = -GIMBAL_RAMMER_SPEED;
+        else
+            rammer_pid.Need_Value = 0;
+    }
+    else
+        rammer_pid.Need_Value = 0;
+
+    PID_PositionCalc(&friction_l_pid, motor_friction_l.fdb.rotor_speed);
+    PID_PositionCalc(&friction_r_pid, motor_friction_r.fdb.rotor_speed);
+    PID_PositionCalc(&rammer_pid, motor_rammer.fdb.rotor_speed);
+
+    /* 拨弹电流交给云台控制帧统一发送(0x1FF CAN1 共帧) */
+    shoot_share_rammer_current((int16_t)rammer_pid.OUT);
+}
+
+void shoot_send_cmd(void)
+{
+    dji_motor_send_current_low(&hcan1, (int16_t)friction_l_pid.OUT, (int16_t)friction_r_pid.OUT, 0, 0);
+}
+
+void shoot_output_zero(void)
+{
+    dji_motor_send_current_low(&hcan1, 0, 0, 0, 0);
+    LASER_OFF();
+    shoot_friction_flag = 0;
+}